2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)]

Реализуйте запланированный по усилению контроллер пространства состояний в самоусловной форме в зависимости от двух параметров планирования

развернуть все на странице

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

Описание

Блок 2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)] реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как определено в Алгоритмах.

Выходом из этого блока является потребность в приводе, которую можно ввести в блок привода.

Ограничения

Если входы параметра планирования в блок выходят за пределы допустимого, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы вне области значений.
Для этого блока требуется лицензия Control System Toolbox™.

Порты

Вход

расширить все

`y` - Измерения самолета
вектор

Измерения самолета, заданные в виде вектора.

Типы данных: double

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

Первая переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченная согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченная согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

A -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования A -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

B -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования B -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

C -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования C -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'C'

`D-matrix(v1,v2)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D` (по умолчанию) | массив

D -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования D -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если D -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то D(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: D

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'D'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (по умолчанию) | вектор

Вектор точек по оси Х для первой переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder4> 1 должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, и D.

Программное использование

Параметры блоков: breakpoints_v1

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (по умолчанию) | вектор

Вектор точек по оси Х для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть такой же, как и размер четвертого измерения A, B, C и D.

Программное использование

Параметры блоков: breakpoints_v2

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v2_vec'

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальных значений для вектора состояний, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '0'

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` - Желаемые полюса
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Вектор нужных полюсов A - HC. Обратите внимание, что полюса назначаются в одинаковые положения для всех значений параметра планирования, v. Следовательно, количество заданных положений полюса должно быть равно длине первой размерности A -матрица.

Программное использование

Параметры блоков: vec_w

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как задано уравнениями:

$\begin{array}{l} \dot{x} = A (v) x + B (v) y \\ u = C (v) x + D (v) y \end{array}$

в самостоятельной форме

$\begin{array}{l} \dot{z} = (A (v) - H (v) C (v)) z + (B (v) - H (v) D (v)) e + H (v) u_{m e a s} \\ u_{d e m} = C (v) z + D (v) e \end{array}$

Для обоснования этой самостоятельной реализации смотрите ссылку на блок Self-Conditioned [A, B, C, D]. Этот блок реализует запланированную по усилению версию блока Self-Conditioned [A, B, C, D], v будучи вектором параметров, над которыми заданы A, B, C и D. Этот тип планирования контроллера принимает, что матрицы A, B, C и D изменяются плавно как функция v, что часто происходит в аэрокосмических приложениях.

Ссылки

[1] Каутский, Николс и Ван Доорен. «Robust Pole Assignment in Linear State Feedback», International Journal of Control, Vol. 41, Number 5, 1985, pp 1129-1155.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

1D с учетом собственных условий [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 2D контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 2D смеси контроллеров | 2D форма наблюдателя [A (v), B (v), C (v), F (v), H (v)] | 3D с учетом собственных условий [A (v), B (v), C (v), D (v)] | Linear Second-Order Actuator | Nonlinear Second-Order Actuator

Представлено до R2006a

Документация

2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`y` - Измерения самолета
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Выход

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`D-matrix(v1,v2)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (по умолчанию) | вектор

Программное использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (по умолчанию) | вектор

Программное использование

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

Программное использование

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` - Желаемые полюса
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

y - Измерения самолета вектор

v1 - Первая переменная планирования вектор

v2 - Вторая переменная планирования вектор

u_meas - Положение измеренного привода вектор

Выход

u_dem - Требования к приводу вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2) - A -матрица реализации пространства состояний A (по умолчанию) | массив

Программное использование

B-matrix(v1,v2) - B -матрица реализации пространства состояний B (по умолчанию) | массив

Программное использование

C-matrix(v1,v2) - C -матрица реализации пространства состояний C (по умолчанию) | массив

Программное использование

D-matrix(v1,v2) - D -матрица реализации пространства состояний D (по умолчанию) | массив

Программное использование

First scheduling variable (v1) breakpoints - Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints - Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Initial state, x_initial - Начальные состояния 0 (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Poles of A(v)-H(v)*C(v) - Желаемые полюса [-5 -2] (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y` - Измерения самолета
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

`D-matrix(v1,v2)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D` (по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (по умолчанию) | вектор

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (по умолчанию) | вектор

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` - Желаемые полюса
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®