3DOF (Body Axes)

Реализуйте уравнения движения с тремя степенями свободы относительно осей тела

Библиотека:
Аэрокосмический Уравнения Движения/ 3DOF

Описание

Блок 3DOF (Body Axes) реализует три степени уравнения свободы движения относительно осей тела. Он рассматривает вращение в вертикальной плоскости фиксированной в теле координатной системы координат вокруг плоской системы отсчета Земли. Для получения дополнительной информации о повороте и уравнениях движения, см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`_Fx` - Приложенная сила вдоль оси x
скаляр

Приложенная сила вдоль оси x тела, заданная как скаляр, в модулях, выбранных в Units.

Типы данных: double

`_Fz` - Приложенная сила вдоль оси z
скаляр

Приложенная сила вдоль оси z тела, заданная как скаляр.

Типы данных: double

`M` - Приложенный момент тангажа
скаляр

Приложенный момент тангажа, заданный как скаляр.

Типы данных: double

`g` - Сила тяжести
скаляр

Сила тяжести, заданная как скаляр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Gravity source равным External.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`θ` - Высота тангажа
скаляр

Отношение тангажа, в пределах ± pi, заданное как скаляр, в радианах.

Типы данных: double

`_{ωy (rad/s)}` - Угловая скорость тангажа
скаляр

Угловая скорость тангажа, заданная в виде скаляра, в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_dωy/dt` - Угловое ускорение тангажа
скаляр

Угловое ускорение тангажа, возвращаемое в виде скаляра, в радианах в секунду за секунду.

Типы данных: double

`_XeZe` - Расположение кузова
двухэлементный вектор

Расположение тела в плоской земной системе координат, (Xe, Ze), возвращаемое как двухэлементный вектор.

Типы данных: double

`U w` - Скорость тела
двухэлементный вектор

Скорость тела, разрешенная в координатную систему координат тела, (u, w), возвращается как двухэлементный вектор.

Типы данных: double

`_AxbAzb` - Ускорение тела
двухэлементный вектор

Ускорение тела относительно неподвижной в теле координатной системы координат (Ax, Az), возвращаемое как двухэлементный вектор.

Типы данных: double

`_AxeAze` - Ускорение тела
двухэлементный вектор

Ускорения тела относительно инерционной (плоской Земли) координатной системы координат, возвращенные как двухэлементный вектор. Обычно вы соединяете этот сигнал с акселерометром.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Include inertial acceleration.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Главный

`Units` - Входные и выходные модули
`Metric (MKS)` (по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

Входной и выходной модули, заданные как Metric (MKS), English (Velocity in ft/s), или English (Velocity in kts).

Модули	Силы	Момент	Ускорение	Скорость	Положение	Масса	Инерция
`Metric (MKS)`	Ньютон	Ньютон-метр	Метры в секунду за секунду	Метры в секунду	Метры	Килограмм	Килограмм-метр в квадрате
`English (Velocity in ft/s)`	Фунт	Фут-фунт	Футы в секунду за секунду	Футы в секунду	Ноги	Слизняк	Slug foot quared
`English (Velocity in kts)`	Фунт	Фут-фунт	Футы в секунду за секунду	Узлы	Ноги	Слизняк	Slug foot quared

Программное использование

Параметры блоков: units

Тип: Вектор символов

Значения: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

По умолчанию: Metric (MKS)

`Mass Type` - Тип массы
`Fixed` (по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

Тип массы, заданный согласно следующей таблице.

Тип массы	Описание	По умолчанию для
`Fixed`	Масса постоянна на протяжении всей симуляции.	3DOF (Body Axes) 3DOF (Wind Axes)
`Simple Variable`	Масса и инерция изменяются линейно как функция от массовой скорости.	Simple Variable Mass 3DOF (Body Axes) Simple Variable Mass 3DOF (Wind Axes)
`Custom Variable`	Изменения массы и инерции настраиваются.	Custom Variable Mass 3DOF (Body Axes) Custom Variable Mass 3DOF (Wind Axes)

The Fixed выбор соответствует описанным выше уравнениям движения.

Программное использование

Параметры блоков: mtype

Тип: Вектор символов

Значения: Fixed | Simple Variable | Custom Variable

По умолчанию: 'Fixed'

`Initial velocity` - Начальная скорость тела
`100` (по умолчанию) | скаляром

Начальная скорость тела, (V 0), заданная как скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: v_ini

Тип: Вектор символов

Значения: '100' | скаляр

По умолчанию: '100'

`Initial body attitude` - Начальная высота тангажа
`0` (по умолчанию) | скаляром

Начальное положение тела по тангажу (θ 0), заданное как скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: theta_ini

Тип: Вектор символов

Значения: '0' | скаляр

По умолчанию: '0'

`Initial incidence` - Начальный угол
`0` (по умолчанию) | скаляром

Начальный угол между вектором скорости и телом, (α 0), задается как скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: alpha_ini

Тип: Вектор символов

Значения: '0' | скаляр

По умолчанию: '0'

`Initial position (x,z)` - Начальное расположение
`[0 0]` (по умолчанию) | двухэлементный вектор

Начальное расположение тела в плоской земной системе координат, заданное как двухэлементный вектор.

Программное использование

Параметры блоков: pos_ini

Тип: Вектор символов

Значения: '[0 0]' | двухэлементный вектор

По умолчанию: '[0 0]'

`Initial body rotation rate` - Начальная скорость вращения тангажа
`0` (по умолчанию) | скаляром

Начальная скорость вращения тангажа (q 0), заданная как скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: q_ini

Тип: Вектор символов

Значения: '0' | скаляр

По умолчанию: '0'

`Initial mass` - Начальная масса
`1.0` (по умолчанию) | скаляром

Начальная масса твёрдого тела, заданная как скаляр.

Программное использование

Параметры блоков: mass

Тип: Вектор символов

Значения: '1.0' | скаляр

По умолчанию: '1.0'

`Inertia` - Инерция
`1.0` (по умолчанию) | скаляром

Инерция тела, заданная как скаляр.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Mass type равным Fixed.

Программное использование

Параметры блоков: Iyy

Тип: Вектор символов

Значения: '1.0' | скаляр

По умолчанию: '1.0'

`Gravity Source` - Источник гравитации
`Internal` (по умолчанию) | `External`

Источник силы тяжести, заданный как:

`External`	Вход переменной силы тяжести в блок
`Internal`	Постоянная сила тяжести, заданная в маске

Программное использование

Параметры блоков: g_in

Тип: Вектор символов

Значения: 'Internal' | 'External'

По умолчанию: 'Internal'

`Acceleration due to gravity` - Источник гравитации
`9.81` (по умолчанию) | скаляром

Ускорение от силы тяжести, заданное как двойной скаляр и используемое, если выбран внутренний источник силы тяжести. Если гравитацией следует пренебрегать в симуляции, это значение может быть установлено на 0.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Gravity Source равным Internal.

Программное использование

Параметры блоков: g

Тип: Вектор символов

Значения: '9.81' | скаляр

По умолчанию: '9.81'

`Include inertial acceleration` - Включите порт инерционного ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить инерционное ускорение в плоскую систему координат Земли выхода порт. Обычно вы соединяете этот сигнал с акселерометром.

Зависимости

Чтобы включить _AxeAze порт, выберите этот параметр.

Программное использование

Параметры блоков: abi_flag

Тип: Вектор символов

Значения: 'off' | 'on'

По умолчанию: 'off'

Атрибуты состояния

Присвойте уникальное имя каждому состоянию. Можно использовать имена состояний вместо блока путей во время линеаризации.

Чтобы назначить имя одному состоянию, введите уникальное имя между кавычками, например 'velocity'.
Чтобы назначить имена нескольким состояниям, введите разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками, например {'a', 'b', 'c'}. Каждое имя должно быть уникальным.
Если параметр пуст (' '), имя не присвоено.
Имена состояний применяются только к выбранному блоку с параметром name.
Количество состояний должно разделяться равномерно между количеством имен состояний.
Можно задать меньше имен, чем состояний, но нельзя задать больше имен, чем состояний.
Для примера можно задать два имени в системе с четырьмя состояниями. Первое имя относится к первым двум состояниям, а второе - к последним двум состояниям.
Назначение имен состояний с переменной в MATLAB^® рабочая область, введите переменную без кавычек. Переменная может быть вектором символов, массивом ячеек или структурой.

`Velocity: e.g., {'u, 'w'}` - имя состояния скорости
`''` (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

Имена состояний скорости, заданные как разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: vel_statename

Тип: Вектор символов

Значения: '' | разделенный запятыми список, окруженный скобками

По умолчанию: ''

`Pitch attitude: e.g., 'theta'` - имя состояния положения тангажа
`''` (по умолчанию) | вектор символов

Имя состояния тангажа, заданное как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: theta_statename

Тип: Вектор символов

Значения: '' | вектор символов

По умолчанию: ''

`Position: e.g., {'Xe', 'Ze'}` - имя состояния положения
`''` (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

Позиционные имена состояний, заданные как разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками.

Программное использование

Параметры блоков: pos_statename

Тип: Вектор символов

Значения: '' | разделенный запятыми список, окруженный скобками

По умолчанию: ''

`Pitch angular rate e.g., 'q'` - имя состояния угловой скорости тангажа
`''` (по умолчанию)

Имя состояния угловой скорости тангажа, заданное как вектор символов.

Программное использование

Параметры блоков: q_statename

Тип: Вектор символов

Значения: '' | скаляр

По умолчанию: ''

Алгоритмы

Блок рассматривает вращение в вертикальной плоскости фиксированной по телу координатной системы координат вокруг плоской системы отсчета Земли.

Graphical view of rotation in the vertical plane of a body-fixed coordinate frame about a flat Earth reference frame.

Уравнения движения

$\begin{array}{l} A_{x b} = \dot{u} = \frac{F_{x}}{m} - q w - g \sin θ, A_{x e} = \frac{F_{x}}{m} - ε \sin θ \\ A_{z b} = \dot{w} = \frac{F_{z}}{m} + q u + g \cos θ, A_{z e} = \frac{F_{z}}{m} + ε \cos θ \\ \dot{q} = \frac{M}{I_{y y}} \\ \dot{θ} = q \end{array}$

где приложенные силы действуют в центре тяжести тела.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Разработка системы руководства в MATLAB и Simulink

Введенный в R2006a

Документация

3DOF (Body Axes)

Описание

Порты

Вход

Fx - Приложенная сила вдоль оси x скаляр

Fz - Приложенная сила вдоль оси z скаляр

M - Приложенный момент тангажа скаляр

g - Сила тяжести скаляр

Зависимости

Выход

θ - Высота тангажа скаляр

ωy (rad/s) - Угловая скорость тангажа скаляр

dωy/dt - Угловое ускорение тангажа скаляр

XeZe - Расположение кузова двухэлементный вектор

U w - Скорость тела двухэлементный вектор

AxbAzb - Ускорение тела двухэлементный вектор

AxeAze - Ускорение тела двухэлементный вектор

Зависимости

Параметры

Главный

Units - Входные и выходные модули Metric (MKS) (по умолчанию) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Программное использование

Mass Type - Тип массы Fixed (по умолчанию) | Simple Variable | Custom Variable

Программное использование

Initial velocity - Начальная скорость тела 100 (по умолчанию) | скаляром

Программное использование

Initial body attitude - Начальная высота тангажа 0 (по умолчанию) | скаляром

Программное использование

Initial incidence - Начальный угол 0 (по умолчанию) | скаляром

Программное использование

Initial position (x,z) - Начальное расположение [0 0] (по умолчанию) | двухэлементный вектор

Программное использование

Initial body rotation rate - Начальная скорость вращения тангажа 0 (по умолчанию) | скаляром

Программное использование

Initial mass - Начальная масса 1.0 (по умолчанию) | скаляром

Программное использование

Inertia - Инерция 1.0 (по умолчанию) | скаляром

Зависимости

Программное использование

Gravity Source - Источник гравитации Internal (по умолчанию) | External

Программное использование

Acceleration due to gravity - Источник гравитации 9.81 (по умолчанию) | скаляром

Зависимости

Программное использование

Include inertial acceleration - Включите порт инерционного ускорения off (по умолчанию) | on

Зависимости

Программное использование

Атрибуты состояния

Velocity: e.g., {'u, 'w'} - имя состояния скорости '' (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

Программное использование

Pitch attitude: e.g., 'theta' - имя состояния положения тангажа '' (по умолчанию) | вектор символов

Программное использование

Position: e.g., {'Xe', 'Ze'} - имя состояния положения '' (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

Программное использование

Pitch angular rate e.g., 'q' - имя состояния угловой скорости тангажа '' (по умолчанию)

Программное использование

Алгоритмы

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_Fx` - Приложенная сила вдоль оси x
скаляр

`_Fz` - Приложенная сила вдоль оси z
скаляр

`M` - Приложенный момент тангажа
скаляр

`g` - Сила тяжести
скаляр

`θ` - Высота тангажа
скаляр

`_{ωy (rad/s)}` - Угловая скорость тангажа
скаляр

`_dωy/dt` - Угловое ускорение тангажа
скаляр

`_XeZe` - Расположение кузова
двухэлементный вектор

`U w` - Скорость тела
двухэлементный вектор

`_AxbAzb` - Ускорение тела
двухэлементный вектор

`_AxeAze` - Ускорение тела
двухэлементный вектор

`Units` - Входные и выходные модули
`Metric (MKS)` (по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

`Mass Type` - Тип массы
`Fixed` (по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

`Initial velocity` - Начальная скорость тела
`100` (по умолчанию) | скаляром

`Initial body attitude` - Начальная высота тангажа
`0` (по умолчанию) | скаляром

`Initial incidence` - Начальный угол
`0` (по умолчанию) | скаляром

`Initial position (x,z)` - Начальное расположение
`[0 0]` (по умолчанию) | двухэлементный вектор

`Initial body rotation rate` - Начальная скорость вращения тангажа
`0` (по умолчанию) | скаляром

`Initial mass` - Начальная масса
`1.0` (по умолчанию) | скаляром

`Inertia` - Инерция
`1.0` (по умолчанию) | скаляром

`Gravity Source` - Источник гравитации
`Internal` (по умолчанию) | `External`

`Acceleration due to gravity` - Источник гравитации
`9.81` (по умолчанию) | скаляром

`Include inertial acceleration` - Включите порт инерционного ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

`Velocity: e.g., {'u, 'w'}` - имя состояния скорости
`''` (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

`Pitch attitude: e.g., 'theta'` - имя состояния положения тангажа
`''` (по умолчанию) | вектор символов

`Position: e.g., {'Xe', 'Ze'}` - имя состояния положения
`''` (по умолчанию) | разделенный списками , разделенными запятыми, окруженный скобками

`Pitch angular rate e.g., 'q'` - имя состояния угловой скорости тангажа
`''` (по умолчанию)

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®