Вычислите дополнительную чувствительность на выходе объекта, Xсистемы управления, представленной на следующем рисунке.

Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления G, настраиваемый контроллер C, и AnalysisPoint блочное X. Используйте AnalysisPoint блок, чтобы отметить место, где вы оцениваете комплементарную чувствительность, которая в этом примере является выходом объекта.

G = tf([1],[1 5]);
C = tunablePID('C','p');
C.Kp.Value = 3;
X = AnalysisPoint('X');
CL = feedback(G*C,X);

CL является genss модель, которая представляет реакцию системы управления с обратной связью от r до y. Исследуйте блоки Системы управления модели.

CL.Blocks

ans = struct with fields:
    C: [1x1 tunablePID]
    X: [1x1 AnalysisPoint]

Блоки модели включают AnalysisPoint блок, X, который определяет местоположение точки анализа.

Вычислите комплементарную чувствительность T при X.

T = getCompSensitivity(CL,'X')

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 1 states, and the following blocks:
    C: Tunable PID controller, 1 occurrences.
    X: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

getCompSensitivity сохраняет блоки Система Управления of CL, и возвращает genss модель. Чтобы получить числовую модель, можно преобразовать T в форму transfer-function, с использованием текущего значения настраиваемого блока.

Tnum = tf(T)

Tnum =
 
  From input "X" to output "X":
   -3
  -----
  s + 8
 
Continuous-time transfer function.

В многоуровневой системе следующего рисунка вычислите чувствительность внутреннего контура на выходе G2, с открытым внешним контуром.

Создайте модель системы путем определения и соединения числовых моделей объекта управления, настраиваемых контроллеров и AnalysisPoint блоки. G1 и G2 являются моделями объекта управления, C1 и C2 являются настраиваемыми контроллерами и X1 и X2 являются AnalysisPoint блоки, которые помечают потенциальные положения открытия контура.

G1 = tf(10,[1 10]);
G2 = tf([1 2],[1 0.2 10]);
C1 = tunablePID('C','pi');
C2 = tunableGain('G',1);
X1 = AnalysisPoint('X1');
X2 = AnalysisPoint('X2');
CL = feedback(G1*feedback(G2*C2,X2)*C1,X1);

Вычислите дополнительную чувствительность, $$T$$, в X2, при открытом внешнем контуре на X1. Определение X1 как сообщает третий входной параметр getCompSensitivity чтобы открыть цикл в этом месте.

T = getCompSensitivity(CL,'X2','X1');
tf(T)

ans =
 
  From input "X2" to output "X2":
       -s - 2
  ----------------
  s^2 + 1.2 s + 12
 
Continuous-time transfer function.