loopview

Графический анализ циклов обратной связи MIMO

Синтаксис

loopview(G,C) loopview(G,C,info)

Описание

loopview(G,C) строит графики характеристик следующего цикла обратной связи с положительной обратной связью, с мультивходами, с несколькими выходами (MIMO) с G объекта и C контроллера.

Использовать loopview для анализа эффективности настроенной системы управления, которую вы получаете используя looptune.

Примечание

Если вы настраиваете Simulink^® модель с looptune через slTuner интерфейс, анализируйте эффективность вашей системы управления с помощью loopview (Simulink Control Design) для slTuner (требует Simulink Control Design™).

loopview строит графики сингулярных значений:

Частотные характеристики без разомкнутого контура G*C и C*G
Функции чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S
Максимальный (целевой), фактический (настроенный) и нормализованные запасы устойчивости MIMO. loopview строит графики полей диска с мультициклами (см. Анализ устойчивости с использованием полей диска (Robust Control Toolbox)). Используйте этот график, чтобы убедиться, что запасы устойчивости настроенной системы не значительно превышают целевое значение.

Для получения дополнительной информации о сингулярных значениях см. sigma.

loopview(G,C,info) использует info структура, возвращенная looptune. Этот синтаксис также строит графики целевых и настроенных значений ограничений настройки, наложенных на систему. Дополнительные графики включают:

Сингулярные значения максимально допустимого S и T. Кривая отмечена S/T Max показывает максимально допустимое S на низкочастотной стороне графика и максимально допустимой T на высокочастотной стороне. Эти кривые являются ограничениями, которые looptune накладывает на S и T для принудительного применения целевой области значений пересечения wc.
Целевые и настроенные значения ограничений, накладываемых любыми требованиями к цели настройки, которые вы использовали с looptune.

Использовать loopview с info структура для помощи в устранении неполадок, когда настройка не соответствует всем требованиям.

Входные параметры

G

Числовая модель LTI или настраиваемая genss модель, представляющая объект в системе управления. Объект является фрагментом системы управления, выходами которой являются сигналы датчика (измерения), и входами которой являются сигналы привода (управления).

Можно получить G как выходной аргумент из looptune когда вы настраиваете свою систему управления.

C

genss модель, представляющая контроллер в системе управления. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, которая получает сигналы датчика (измерения) в качестве входов и выдает сигналы привода (управления) в качестве выходов.

Можно получить C как выходной аргумент из looptune когда вы настраиваете свою систему управления.

info

info структура, возвращенная looptune во время настройки системы управления.

Примеры

свернуть все

Исследуйте эффективность настроенного контроллера

Открыть Live Script

Настройте систему управления и используйте loopview для проверки эффективности настроенного контроллера.

s = tf('s');
G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4; 108.2 -109.6];
G.InputName = {'qL','qV'};
G.OutputName = 'y';

D = tunableGain('Decoupler',eye(2));
PI_L = tunablePID('PI_L','pi');
PI_L.OutputName = 'qL';  
PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); 
PI_V.OutputName = 'qV';

sum = sumblk('e = r - y',2);
C0 = (blkdiag(PI_L,PI_V)*D)*sum;

wc = [0.1,1];
options = looptuneOptions('RandomStart',5);
[G,C,gam,info] = looptune(-G,C0,wc,options);

figure('Position',[100,100,520,1000])
loopview(G,C,info)

Первый график показывает, что разомкнутые кроссоверы усиления падают близко к заданному интервалу [0.1,1]. Этот график также включает настроенные значения функции чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S. Эти кривые отражают ограничения, которые looptune накладывает на S и T для принудительного применения целевой области значений пересечения wc.

Второй и третий графики показывают, что запасы устойчивости MIMO настроенной системы хорошо находятся в пределах целевой области значений.

Альтернативы

Для анализа моделей Simulink, настроенных на looptune через slTuner (Simulink Control Design) интерфейс, использование loopview (Simulink Control Design) для slTuner (требует Simulink Control Design).

См. также

looptune | looptune (for slTuner) (Simulink Control Design) | loopview (for slTuner) (Simulink Control Design) | slTuner (Simulink Control Design)

Документация