Когда вы настраиваете Simulink® модель, либо с Control System Tuner, либо в командной строке через slTuner (Simulink Control Design), программное обеспечение автоматически присваивает предопределенную параметризацию определенным блокам Simulink. Для примера для набора блоков PID Controller типу ПИ-контроллера программа автоматически присваивает Kp параметризации + Ki/ s, где Kp и Ki являются настраиваемыми параметрами. Для блоков, которые имеют предопределенную параметризацию, можно записать настроенные значения назад в модель Simulink для проверки настроенного контроллера.
Блоки, которые имеют предопределенную параметризацию, включают следующее:
| Библиотека Simulink | Блоки с предопределенной параметризацией |
|---|---|
| Математические операции | Gain (Simulink) |
| Непрерывный |
|
| Дискретный |
|
| Интерполяционные таблицы |
|
| Control System Toolbox | |
| Дискретизация (дискретизирующие блоки модели) |
|
| Simulink Extras/Дополнительный линейный | State-Space (with initial outputs) |
Следующие настраиваемые блоки поддерживают скалярное расширение:
Discrete Filter
Gain
1-D Lookup Table, 2-D Lookup Table, n-D Lookup Table
PID Controller, PID Controller (2DOF)
Скалярное расширение означает, что параметры блоков могут быть скалярными значениями, даже когда входной и выходной сигналы являются векторами. Например, для реализации можно использовать блок Gain y = k*u со скалярными k и векторные u и y. Для этого вы устанавливаете режим Multiplication блока равным Element-wise(K.*u), и установите значение усиления на скаляр k.
Когда настраиваемый блок использует скалярное расширение, его параметризация по умолчанию использует настраиваемые скаляры. Для примера, в y = k*u
Gain блока программа параметрирует скаляр k как настраиваемый действительный скаляр (realp размера [1 1]). Если вместо этого вы хотите настроить различные значения усиления для каждого канала, замените скалярное усиление k по N-by-1 вектор усиления в диалоговом окне блока, где N количество каналов, длина векторов u и y. Затем программное обеспечение параметрирует коэффициент усиления как realp размера [N 1].
Можно задать блоки для настройки, которые не имеют предопределенной параметризации. Когда вы делаете это, программа назначает параметризацию пространства состояний таким блокам на основе линеаризации блоков. Для блоков, которые не имеют предопределенной параметризации, программное обеспечение не может записать настроенные значения назад в блок, потому что нет четкого отображения между настроенными параметрами и блоком. Чтобы подтвердить настроенную систему управления, которая содержит такие блоки, можно задать линеаризацию блоков в модели, используя значение настроенной параметризации. (Для получения дополнительной информации об указании линеаризации блоков см. раздел «Задание линейной системы» (Simulink Control Design) раздел «Линеаризация блоков с использованием выражения MATLAB».)
Можно просматривать и редактировать текущую параметризацию каждого блока, назначенного для настройки.
В Control System Tuner смотрите View and Change Block Parameterization in Control System Tuner.
В командной строке используйте getBlockParam (Simulink Control Design), чтобы просмотреть текущую параметризацию блока. Использовать setBlockParam (Simulink Control Design), чтобы изменить параметризацию блока.
