connectingPoses функции и KeyPoses и NumSegments свойства driving.Path не рекомендуемый объект. Вместо этого используйте interpolate функция, которая возвращает ключевые положения, соединительные положения, переходные положения и изменения направления. The KeyPoses и NumSegments свойства больше не являются релевантными. KeyPoses, NumSegments, и connectingPoses будет удалено в следующем релизе.
В R2018a, connectingPoses позволяло вам получить промежуточные положения либо вдоль всего пути, либо вдоль сегментов контура, которые находятся между ключевыми положениями (как задано KeyPoses). Использование interpolate функция, теперь можно получить промежуточные положения в любой заданной точке вдоль пути. interpolate функция также обеспечивает переходные положения, при которых происходят изменения направления.
Код обновленияУдалите все образцы KeyPoses и NumSegments и заменить все образцы connectingPoses с interpolate. Таблица показывает типичные использования connectingPoses и как обновить свой код, чтобы использовать interpolate вместо этого. Здесь, path является driving.Path объект, возвращенный pathPlannerRRT.
| Обескураженное использование | Рекомендуемая замена |
|---|
|
|
|
|
| interpolate не имеет прямого синтаксиса для получения положений сегмента. Однако можно выполнить выборку положений сегмента с помощью заданного времени шага. Для примера:
|