Добавьте предварительно построенную mesh ограждения в сценарий вождения. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для генерации облака точек mesh ограждения.

Создайте и отобразите предварительно построенную mesh ограждения.

mesh = driving.scenario.guardrailMesh;
show(mesh);

Создайте сценарий вождения.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к сценарию вождения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.

road1 = road(s, [0 0 0; 25 0 0], 'Lanes', lanespec([1 1]));

Добавить ограждение к дороге вдоль правого ребра.

barrier(s, road1, 'Mesh', mesh); 

Добавьте автомобиль как автомобиль , оборудованный датчиком и как актёра, не являющегося эго, и примените mesh автомобиля к обоим с помощью driving.scenario.carMesh.

carMesh = driving.scenario.carMesh;
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);
smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0], 20);
car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);

Постройте график сценария вождения. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки актёров на графике.

plot(s,'Meshes','on');

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили актёра системного объекта на профили в сценарии вождения.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Сгенерируйте лидарное облако точек сценария вождения.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);

while advance(s)
  tgts = targetPoses(egoVehicle);
  rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
  [ptCloud, isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
  if isValidTime
      view(player,ptCloud);
  end
end