Приложение Driving Scenario Designer предоставляет библиотеку предварительно построенных сценариев, представляющих Европейскую программу оценки новых автомобилей (Euro NCAP®) протоколы тестирования. Приложение включает сценарии для проверки автономного аварийного торможения (AEB), поддержания аварийной полосы (ELK) и систем помощи в удержании полосы (LKA).
Чтобы начать, откройте Driving Scenario Designer приложение В MATLAB® в командной строке введите drivingScenarioDesigner.
В приложении сценарии Euro NCAP хранятся в виде MAT-файлов и организованы в папки. Чтобы открыть файл Euro NCAP, на панели инструментов приложения выберите Open > Prebuilt Scenario. The PrebuiltScenarios откроется папка, которая включает подпапки для всех предварительно созданных сценариев, доступных в приложении (см. также «Предстроенные сценарии вождения» в Driving Scenario Designer).
Дважды кликните папку EuroNCAP и выберите сценарий Euro NCAP из одной из этих подпапок.
Эти сценарии предназначены для тестирования систем автономного аварийного торможения (AEB). Системы AEB предупреждают драйверы о готовящихся столкновениях и автоматически применяют тормоза для предотвращения столкновений или уменьшения влияния столкновений. Некоторые системы АЕБ подготавливают транспортное средство и удерживающие системы к влиянию. Таблица описывает подмножество сценариев AEB.
| Имя файла | Описание |
|---|---|
AEB_Bicyclist_Longitudinal_25width.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком сталкивается с находящимся перед ним велосипедистом. Перед столкновением велосипедист и автомобили , оборудованные датчиком движутся в одном направлении по продольной оси. Во время столкновения велосипед составляет 25% пути по ширине автомобиля , оборудованного датчиком.
Дополнительные сценарии варьируют расположение велосипеда во время столкновения. |
AEB_CCRb_2_initialGap_12m.mat | Сценарий заднего торможения (CCRb) от автомобиля к автомобилю, в котором автомобиле , оборудованном датчиком сзади заканчивает тормозное транспортное средство. Тормозное транспортное средство начинает замедляться на 2 м/с2. Начальный зазор между автомобилем , оборудованным датчиком и тормозным транспортным средством составляет 12 м.
Дополнительные сценарии варьируют величину замедления и начальный зазор между автомобилем , оборудованным датчиком и тормозным транспортным средством. |
AEB_CCRm_50overlap.mat | Сценарий «машина - машина сзади» (CCRm), в котором автомобиле , оборудованном датчиком сзади заканчивает движущееся транспортное средство. Во время столкновения автомобиля , оборудованного датчиком перекрывается с 50% ширины движущегося транспортного средства.
Дополнительные сценарии варьируют количество перекрытия и расположение перекрытия. |
AEB_CCRs_-75overlap.mat | Сценарий «машина-машина задняя стационарная (CCRs)», в котором автомобиль , оборудованный датчиком сзади заканчивает стационарное транспортное средство. Во время столкновения автомобиля , оборудованного датчиком перекрывается с -75% ширины стационарного транспортного средства. Когда автомобиль , оборудованный датчиком находится слева от другого транспортного средства, процент перекрытия отрицателен.
Дополнительные сценарии варьируют количество перекрытия и расположение перекрытия. |
AEB_Pedestrian_Farside_50width.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком сталкивается с пешеходом, который едет с левой стороны дороги, которую протоколы испытаний Euro NCAP называют far side. Эти протоколы предполагают, что транспортные средства движутся по правой стороне дороги. Поэтому левая сторона дороги является самой дальней от автомобиля , оборудованного датчиком. Во время столкновения пешеходу приходится 50% пути по ширине автомобиля , оборудованного датчиком.
Дополнительные сценарии варьируют расположение пешехода во время столкновения. |
AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком сталкивается с пешеходом, который едет с правой стороны дороги, которую протоколы испытаний Euro NCAP называют near side. Эти протоколы предполагают, что транспортные средства движутся по правой стороне дороги. Поэтому правая сторона дороги - сторона, ближайшая к автомобилю , оборудованному датчиком. Во время столкновения пешеходу приходится 50% пути по ширине автомобиля , оборудованного датчиком.
|
AEB_PedestrianTurning_Farside_50width.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком поворачивается на перекрестке и сталкивается с пешеходом, который движется параллельно левой стороне или обратной стороне транспортного средства в начале симуляции. Во время столкновения пешеходу приходится 50% пути по ширине автомобиля , оборудованного датчиком.
В дополнительном сценарии пешехода находится на другой стороне перекрестка и перемещается параллельно правой стороне или около стороны транспортного средства в начале симуляции. |
Reverse_AEB_Pedestrian_Stationary_50width.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком движется задним ходом и сталкивается со стационарным пешеходом. Во время столкновения пешеходу приходится 50% пути по ширине автомобиля , оборудованного датчиком.
В дополнительном сценарии перед столкновением пешехода перемещают с правой или ближней стороны передней системы координат ссылки транспортного средства. |
Эти сценарии предназначены для тестирования систем поддержания аварийного маршрута (ELK). Системы ELK предотвращают столкновения, предупреждая драйверы о приближающихся непреднамеренных отправлениях в полосу. Таблица описывает подмножество сценариев ELK.
| Имя файла | Описание |
|---|---|
ELK_FasterOvertakingVeh_Intent_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком намеренно меняет полосы движения и сталкивается с более быстрым, обгоняющим транспортным средством, которое находится в другой полосе. Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость и то, было ли изменение маршрута преднамеренным или непреднамеренным. |
ELK_OncomingVeh_Vlat_0.3.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно меняет полосы движения и сталкивается со встречным транспортным средством, которое находится в другой полосе. Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается с поперечной скоростью 0,3 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость. |
ELK_OvertakingVeh_Unintent_Vlat_0.3.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно меняет полосы движения, обгоняет транспортное средство в другой полосе и сталкивается с этим транспортным средством. Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается с поперечной скоростью 0,3 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость и то, было ли изменение маршрута преднамеренным или непреднамеренным. |
ELK_RoadEdge_NoBndry_Vlat_0.2.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно меняет полосы движения и оказывается на ребро дороги. Дорожное ребро не имеет разметки границы маршрута. Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается с поперечной скоростью 0,2 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость и имеет ли ребро дороги сплошной контур, штриховый контур или нет контуры. |
Эти сценарии предназначены для тестирования систем вспомогательного обслуживания маршрута (LKA). Системы LKA обнаруживают непреднамеренные отходы маршрута и автоматически регулируют угол поворота транспортного средства, чтобы оставаться в пределах контуров маршрута. Таблица приводит подмножество сценариев LKA.
| Имена файлов | Описание |
|---|---|
LKA_DashedLine_Solid_Left_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от маршрута, который штрихуется слева и сплошной справа. Машина отходит от полосы с левой (штриховой) стороны, перемещаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость и является ли штриховая полоса, через которую проходит транспортное средство, слева или справа. |
LKA_DashedLine_Unmarked_Right_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от маршрута, который штрихуется справа и немаркирован слева. Машина отходит от маршрута с правой (штриховой) стороны, перемещаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость, и является ли штриховая разметка маршрута, которую транспортное средство пересекает, слева или справа. |
LKA_RoadEdge_NoBndry_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от маршрута и оказывается на ребро дороги. Дорожное ребро не имеет разметки границы маршрута. Машина движется с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость. |
LKA_RoadEdge_NoMarkings_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от маршрута и оказывается на ребро дороги. Дорога не имеет разметки маршрута. Машина движется с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируют поперечную скорость. |
LKA_SolidLine_Dashed_Left_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от полосы движения, которая является сплошной слева и штриховой справа. Машина отходит от маршрута с левой (сплошной) стороны, перемещаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость, и является ли разметка сплошного маршрута, которую транспортное средство пересекает, слева или справа. |
LKA_SolidLine_Unmarked_Right_Vlat_0.5.mat | Автомобиль , оборудованный датчиком непреднамеренно отходит от полосы движения, которая является твердым телом справа и без маркировки слева. Машина отходит от маршрута с правой (сплошной) стороны, перемещаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость, и является ли разметка сплошного маршрута, которую транспортное средство пересекает, слева или справа. |
По умолчанию в сценариях Euro NCAP автомобиль , оборудованный датчиком не содержит датчиков. Если вы тестируете датчик транспортного средства, на панели инструментов приложения нажмите Add Camera или Add Radar, чтобы добавить датчик к автомобилю , оборудованному датчиком. Затем на вкладке Sensor настройте параметры датчиков так, чтобы они совпадали с вашей моделью датчика. Если вы тестируете датчик камеры, чтобы позволить камере обнаруживать полосы движения, разверните раздел Detection Parameters и установите Detection Type равным Lanes & Objects.
Можно также настроить параметры дорог и актёров в сценарии. Для примера с вкладки Actors слева можно изменить положение или скорость автомобиля , оборудованного датчиком или других актёров. На вкладке Roads можно изменить ширину полос движения или тип разметки маршрута.
Чтобы сгенерировать обнаружения от любых добавленных датчиков, нажмите Run. Когда сценарий запускается, Ego-Centric View отображает сценарий с точки зрения автомобиля , оборудованного датчиком. На Bird’s-Eye Plot отображаются обнаружения.
Экспорт обнаружений.
Чтобы экспортировать данные о датчике в рабочее пространство MATLAB, на панели инструментов приложения выберите Export > Export Sensor Data. Назовите переменную рабочей области и нажатия кнопки OK. Приложение сохраняет данные датчика как структуру, содержащую данные датчика, такие как положения актёра, обнаружения объектов и обнаружения маршрута на каждом временном шаге.
Чтобы экспортировать функцию MATLAB, которая генерирует сценарий и его данные о датчике, выберите Export > Export MATLAB Function. Эта функция возвращает данные датчика как структуру, сценарий как drivingScenario объект, и модели датчика как системные объекты. Изменяя эту функцию, можно создать изменения исходного сценария. Для примера этого процесса смотрите Создание изменений сценария программно.
Поскольку сценарии Euro NCAP доступны только для чтения, сохраните копию управляемого сценария в новой папке. Чтобы сохранить файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Save > Scenario File As.
Можно повторно открыть этот файл сценария из приложения. Кроме того, в командной строке MATLAB можно использовать этот синтаксис.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)
drivingScenario объект. В командной строке MATLAB используйте этот синтаксис, где scenario - имя экспортируемого объекта.drivingScenarioDesigner(scenario)
sensors является объектом-датчиком или массивом ячеек таких объектов.drivingScenarioDesigner(scenario,sensors)
drivingScenario объект в вашу модель. Этот блок не считывает непосредственно данные о датчике. Чтобы добавить датчики, которые вы создали в приложении, к модели Simulink, сгенерируйте модель, содержащую ваш сценарий и датчики, выбрав Export > Export Simulink Model. В модели сгенерированный блок Scenario Reader читает сценарий, а сгенерированные блоки датчика определяют датчики.[1] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол оценки Euro NCAP - SA. Версия 8.0.2. Январь 2018 года.
[2] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол Euro NCAP AEB C2C Test Protocol. Версия 2.0.1. Январь 2018 года.
[3] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол тестирования Euro NCAP LSS. Версия 2.0.1. Январь 2018 года.
drivingRadarDataGenerator | drivingScenario | insSensor | lidarPointCloudGenerator | visionDetectionGenerator