Эта модель показывает, как протестировать алгоритм ADAS с обратной связью (расширенная система помощи драйверу) в Simulink ®. В алгоритме ADAS с обратной связью автомобиль , оборудованный датчиком управляется изменениями в окружении сценария, когда симуляция совершенствуется.
Чтобы протестировать сценарий, вы используете сценарий вождения, который был сохранен из приложения Driving Scenario Designer. В этой модели вы читаете в сценарии с использованием блока Scenario Reader, а затем визуально проверяете эффективность алгоритма, системы автономного экстренного торможения (AEB), на Bird ' s-Eye Scope.
В этом примере используется сценарий вождения, основанный на одном из предварительно созданных сценариев протокола тестирования Euro NCAP, который можно получить через приложение Driving Scenario Designer. Для получения дополнительной информации об этих сценариях смотрите Euro NCAP Driving Scenarios в Driving Scenario Designer.
Откройте файл сценария в приложении.
drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat')
Щелкните Запуском, чтобы симулировать сценарий. При таком сценарии автомобиля , оборудованного датчиком сталкивается с ребенком-пешеходом, который переходит улицу.
В модели, используемой в этом примере, вы используете алгоритм слияния датчика AEB, чтобы обнаружить ребенка-пешехода и проверить, тормозит ли автомобиль , оборудованный датчиком вовремя, чтобы избежать столкновения.
Модель реализует алгоритм AEB, описанный в примере автономного экстренного торможения с Sensor Fusion. Откройте модель.
open_system('AEBTestBenchExample')
Блок Scenario Reader считывает актёров и дороги, не являющиеся эго, из заданного файла сценария и выводит актёров, не являющихся эго. Автомобиль , оборудованный датчиком передается в блок через порт входа.
Блок Scenario Reader расположен в подсистеме Транспортного средства Окружения > Actors and Sensor Simulation. Откройте эту подсистему.
open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')
В блоке Scenario Reader параметр Driving Scenario Designer file name задает имя файла сценария. Можно задать файл сценария, который находится в пути поиска файлов MATLAB, таком как файл сценария, используемый в этом примере, или полный путь к файлу сценария. Кроме того, можно задать drivingScenarioFrom workspace и затем установите MATLAB или рабочее пространство модели имя переменной на имя допустимого drivingScenario переменная рабочей области объекта. В симуляциях с обратной связью установка drivingScenario объект полезен, потому что он позволяет вам более мелко управлять определением начального положения автомобиля , оборудованного датчиком в модели.
Блок Scenario Reader выводит положения актёров, не являющихся эго, в сценарии. Эти положения передаются на датчики зрения и радара, обнаружения которых используются для определения поведения контроллера AEB.
Положения актёра выводятся в координатах транспортного средства, где:
Ось X точек вперед от автомобиля , оборудованного датчиком.
Ось Y указывает налево от автомобиля , оборудованного датчиком.
Источник расположен в центре задней оси автомобиля , оборудованного датчиком.
Хотя этот сценарий включает предопределённый автомобиль , оборудованный датчиком, блок Scenario Reader сконфигурирован, чтобы игнорировать это определение автомобиля , оборудованного датчиком. Вместо этого автомобиль , оборудованный датчиком определяется в модели и задается как вход в блок Scenario Reader (параметр Source of автомобиль , оборудованный датчиком установлен в Input port). Когда симуляция прогрессирует, алгоритм AEB определяет положение и траекторию автомобиля , оборудованного датчиком. Если вы разрабатываете алгоритм разомкнутого контура, где автомобиль , оборудованный датчиком предопределён в сценарии вождения, задайте значение параметра Source of автомобиля , оборудованного датчиком Scenario. Для получения примера смотрите Тестирование Разомкнутого контура Алгоритм ADAS с использованием сценария вождения.
Чтобы визуализировать сценарий, используйте Bird ' s-Eye Scope. На панели инструментов Simulink, в разделе Результаты обзора, нажмите Bird 's-Eye Scope. Затем в возможности нажмите Find Signals и запустите симуляцию. С помощью алгоритма AEB автомобиль , оборудованный датчиком тормозит вовремя, чтобы избежать столкновения.
