lidar.labeler.loading.RosbagSource class

Пакет: lidar.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов от источников rosbag в приложение Lidar Labeler

Описание

The lidar.labeler.loading.RosbagSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала из файла rosbag в приложение Lidar Labeler. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда для Source Type задано значение Rosbag, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении выберите Import > Add Point Cloud.

Этот класс загружает сигналы от sensor_msgs/PointCloud2 Только тип сообщения ROS.

Примечание

Для этого класса требуется ROS Toolbox.

The lidar.labeler.loading.RosbagSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса Lidar Labeler приложения, содержащего источник rosbag, экспортированные groundTruthLidar объект сохраняет образец этого класса в своем DataSource свойство.

Как создать RosbagSource объект программно, например, когда программно создается groundTruthLidar объект, использовать lidar.labeler.loading.RosbagSource функция (описанная здесь).

Синтаксис

rosbagSource = lidar.labeler.loading.RosbagSource

Описание

rosbagSource = lidar.labeler.loading.RosbagSource создает RosbagSource объект для загрузки сигнала от источника данных rosbag. Чтобы задать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

расширить все

`Name` - Имя типа источника
`"Rosbag"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Имя типа источника, который загружается этим классом, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`Description` - Описание функциональности класса
`"A rosbag reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Описание функциональности, которую предоставляет этот класс, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

Имя источника данных, заданное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигналов от источника данных rosbag
`[]` (по умолчанию) | пустую структуру

Параметры для загрузки сигналов от источника данных rosbag, заданные как пустая структура. Когда вы загружаете сигнал облака точек от rosbag, не указывайте временные метки сигнала или какие-либо другие параметры. The loadSource метод считывает эти параметры из rosbag.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как строковый вектор.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет временные метки в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, заданное в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`public`
`Dependent`	`true`
`NonCopyable`	`true`

Методы

расширить все

Общедоступные методы

customizeLoadPanel

customizeLoadPanel(sourceObj,panel)

Настройте панель загрузки для объекта источника данных. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается, когда вы выбираете тип источника данных из списка Source Type.

getLoadPanelData

[sourceName,sourceParams] = getLoadPanelData(sourceObj)

Получите данные, необходимые для загрузки объекта источника данных, выбранного в данный момент на панели загрузки. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается при добавлении источника. Метод возвращает эти выходы.

sourceName - строка, захватывающая имя объекта источника данных.
sourceParams - структура с полями, содержащими параметры, необходимые для загрузки объекта источника данных.

Оба этих выходов передаются в loadSource способ.

loadSource

loadSource(sourceObj,sourceName,sourceParams)

Загрузите объект источника данных в приложение. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается после добавления источника и getLoadPanelData метод выполняется успешно. Этот метод также вызывается при загрузке объекта источника данных в MATLAB^® рабочей области. Когда вы загружаете объект источника данных, MATLAB ожидает, что источник имеет имя sourceName и параметры sourceParams которые необходимы, чтобы загрузить этот источник и считать данные из него.

readFrame

frame  = readFrame(sourceObj,signalName,tsIndex)

Считайте систему координат данных из сигнала, содержащегося в объекте источника данных, по указанному индексу временной метки. Индекс должен находиться в границах длины временных меток для этого сигнала.

loadPanelChecker

loadPanelChecker

Проверьте панель загрузки для диалогового окна загрузки приложения. Этот метод открывает диалоговое окно, подобное диалоговому окну загрузки, которое вы открываете из меню Open на панели инструментов приложения. Используйте этот метод для предварительного просмотра customizeLoadPanel метод заполняет панель загрузки для выбранного объекта источника данных.

Static true

См. также

Приложения

Lidar Labeler

Классы

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource | vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource | vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Введенный в R2020b

Документация

lidar.labeler.loading.RosbagSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`Name` - Имя типа источника
`"Rosbag"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`Description` - Описание функциональности класса
`"A rosbag reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигналов от источника данных rosbag
`[]` (по умолчанию) | пустую структуру

Атрибуты:

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

Атрибуты:

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Атрибуты:

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Атрибуты:

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Общедоступные методы

См. также

Приложения

Классы

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка

Документация

lidar.labeler.loading.RosbagSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Name - Имя типа источника "Rosbag" (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

Description - Описание функциональности класса "A rosbag reader" (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceName - Имя источника данных [] (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceParams - Параметры для загрузки сигналов от источника данных rosbag [] (по умолчанию) | пустую структуру

Атрибуты:

SignalName - Имена сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | строковый вектор

Атрибуты:

SignalType - Типы сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления

Атрибуты:

Timestamp - Временные метки сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | массив ячеек duration векторы

Атрибуты:

NumSignals - Количество сигналов в источнике данных 0 (по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Общедоступные методы

См. также

Приложения

Классы

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка

`Name` - Имя типа источника
`"Rosbag"` (по умолчанию) | строковый скаляр

`Description` - Описание функциональности класса
`"A rosbag reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигналов от источника данных rosbag
`[]` (по умолчанию) | пустую структуру

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число