Exponenta Banner

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы от источников лидара Velodyne в приложение Lidar Labeler

развернуть все на странице

Описание

The vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала от Velodyne® захват пакета (PCAP) лидара источник данных в Lidar Labeler приложение В диалоговом окне Select Облака точек приложения, когда для Source Type задано значение Velodyne Lidar, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении выберите Import > Add Point Cloud.

Этот класс загружает файлы Velodyne PCAP из моделей устройств, принятых velodyneFileReader функция.

The vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из Lidar Labeler сеанса приложения, содержащей источник лидара Velodyne, экспортированные groundTruthLidar объект сохраняет образец этого класса в своем DataSource свойство.

Как создать VelodyneLidarSource объект программно, например, когда программно создается groundTruthLidar объект, использовать vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource функция (описанная здесь).

Синтаксис

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Описание

пример

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает VelodyneLidarSource объект для загрузки сигнала от источника данных лидара Velodyne. Чтобы задать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

расширить все

Имя типа источника, который загружается этим классом, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую предоставляет этот класс, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, заданное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки сигнала лидара Velodyne от источника данных, заданные как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеТребуемый или опционный
Timestamps

Временные метки для сигнала лидара Velodyne, заданные как массив ячеек, содержащий одну duration вектор временных меток.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы задаете параметр Timestamps равным From Workspace и считайте временные метки от переменной в MATLAB® рабочей области, затем SourceParams свойство сохраняет эти метки времени в Timestamps поле.

Дополнительный

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы задаете параметр Timestamps равным From File и считайте временные метки из файла Velodyne PCAP, тогда структура не включает это поле.

DeviceModel

Имя модели устройства Velodyne, заданное как один из следующих опций.

  • 'VLP16' (по умолчанию) - VLP-16 модель устройства

  • 'PuckLITE' - Модель устройства Puck LITE

  • 'PuckHiRes' - Модель устройства Puck Hi-Res

  • 'VLP32C' - VLP-32C модель устройства

  • 'HDL32E' - HDL-32E модель устройства

  • 'HDL64E' - HDL-64E модель устройства

Если вы задаете неправильную модель устройства для файла Velodyne PCAP, приложение загружает неправильно калиброванное облако точек.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения выберите модель устройства из параметра Device Model. Параметр Calibration File обновляется в файле калибровки выбранной модели устройства.

Необходимый

CalibrationFile

Имя XML- файл калибровки Velodyne, заданное как вектор символов или строковый скаляр.

Чтобы указать один из файлов калибровки, включенных в установку MATLAB, в командной строке MATLAB введите этот код. Замените <DeviceModel> с именем модели устройства, которую вы задаете в DeviceModel поле этой структуры (без кавычек).

calibrationFile = fullfile( ...
    matlabroot,'toolbox', ...
    'shared','pointclouds','utilities', ...
    'velodyneFileReaderConfiguration', ...
    '<DeviceModel>.xml')
По умолчанию в CalibrationFile установлено полное значение пути к VLP16.xml файл, который является файлом калибровки для модели VLP-16 устройства.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда вы изменяете выбор параметра Device Model, параметр Calibration File обновляется до соответствующего файла калибровки для выбранной модели устройства. Можно также просмотреть или ввести путь к другому файлу калибровки в Calibration File поле.

Необходимый

Для получения дополнительной информации о моделях устройств и файлах калибровки смотрите velodyneFileReader страница с описанием объекта.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет временные метки в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, заданное в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

расширить все

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Укажите имя источника данных Velodyne ® lidar, файла захвата пакетов (PCAP).

sourceName = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'lidarData_ConstructionRoad.pcap');

Укажите информацию, необходимую для загрузки источника, включая модель устройства лидара и файл калибровки.

sourceParams = struct;
sourceParams.DeviceModel = 'HDL32E';
sourceParams.CalibrationFile = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared', ...
    'pointclouds','utilities','velodyneFileReaderConfiguration', ...
    'HDL32E.xml');

Создайте источник данных лидара Velodyne. Загрузите путь к источнику данных, модель устройства и путь к файлу калибровки в VelodyneLidarSource объект.

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;
loadSource(velodyneSource,sourceName,sourceParams)

Считайте первую систему координат из источника. Отобразите систему координат.

signalName = velodyneSource.SignalName;
pc = readFrame(velodyneSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

См. также

Приложения

Классы

Введенный в R2020b

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка