vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы от источников последовательности облаков точек в приложение Lidar Labeler

Описание

The vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала из источника данных последовательности облаков точек в приложение Lidar Labeler. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда Source Type задано значение Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении выберите Import > Add Point Cloud.

Этот класс загружает последовательности облака точек, состоящие из файлов PCD или PLY.

The vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса Lidar Labeler приложения, содержащего источник последовательности облака точек, экспортированные groundTruthLidar объект сохраняет образец этого класса в своем DataSource свойство.

Как создать PointCloudSequenceSource объект программно, например, когда программно создается groundTruthLidar объект, использовать vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описанная здесь).

Синтаксис

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

Описание

пример

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигнала из источника данных последовательности облака точек. Чтобы задать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

расширить все

`Name` - Имя типа источника
`"Point Cloud Sequence"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Имя типа источника, который загружается этим классом, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`Description` - Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Описание функциональности, которую предоставляет этот класс, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

Имя источника данных, заданное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных
`[]` (по умолчанию) | структуру

Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных, заданные как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

Область Описание Требуемый или опционный

Область	Описание	Требуемый или опционный
`Timestamps`	Временные метки для сигнала последовательности облака точек, заданные как массив ячеек, содержащий одну `duration` вектор временных меток. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы задаете параметр Timestamps равным `From Workspace` и считайте временные метки от переменной в MATLAB^® рабочей области, затем `SourceParams` свойство сохраняет эти метки времени в `Timestamps` поле.	Дополнительный Если вы устанавливаете параметр Timestamps равным `Use Default` и используйте временные метки по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, тогда структура не включает это поле, и `SourceParams` свойство пустое, `[]`. Для сигналов последовательности облака точек, временной метки по умолчанию `duration` вектор имеет элементы от 0 до количества допустимых файлов облака точек минус 1. Модули указаны в секундах.

Timestamps

Временные метки для сигнала последовательности облака точек, заданные как массив ячеек, содержащий одну duration вектор временных меток.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы задаете параметр Timestamps равным From Workspace и считайте временные метки от переменной в MATLAB^® рабочей области, затем SourceParams свойство сохраняет эти метки времени в Timestamps поле.

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps равным Use Default и используйте временные метки по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, тогда структура не включает это поле, и SourceParams свойство пустое, []. Для сигналов последовательности облака точек, временной метки по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества допустимых файлов облака точек минус 1. Модули указаны в секундах.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как строковый вектор.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет временные метки в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, заданное в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`public`
`Dependent`	`true`
`NonCopyable`	`true`

Методы

расширить все

Общедоступные методы

customizeLoadPanel

customizeLoadPanel(sourceObj,panel)

Настройте панель загрузки для объекта источника данных. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается, когда вы выбираете тип источника данных из списка Source Type.

getLoadPanelData

[sourceName,sourceParams] = getLoadPanelData(sourceObj)

Получите данные, необходимые для загрузки объекта источника данных, выбранного в данный момент на панели загрузки. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается при добавлении источника. Метод возвращает эти выходы.

sourceName - строка, захватывающая имя объекта источника данных.
sourceParams - структура с полями, содержащими параметры, необходимые для загрузки объекта источника данных.

Оба этих выходов передаются в loadSource способ.

loadSource

loadSource(sourceObj,sourceName,sourceParams)

Загрузите объект источника данных в приложение. В диалоговом окне загрузки приложения этот метод вызывается после добавления источника и getLoadPanelData метод выполняется успешно. Этот метод также вызывается, когда вы загружаете объект источника данных в рабочее пространство MATLAB. Когда вы загружаете объект источника данных, MATLAB ожидает, что источник имеет имя sourceName и параметры sourceParams которые необходимы, чтобы загрузить этот источник и считать данные из него.

readFrame

frame  = readFrame(sourceObj,signalName,tsIndex)

Считайте систему координат данных из сигнала, содержащегося в объекте источника данных, по указанному индексу временной метки. Индекс должен находиться в границах длины временных меток для этого сигнала.

loadPanelChecker

loadPanelChecker

Проверьте панель загрузки для диалогового окна загрузки приложения. Этот метод открывает диалоговое окно, подобное диалоговому окну загрузки, которое вы открываете из меню Open на панели инструментов приложения. Используйте этот метод для предварительного просмотра customizeLoadPanel метод заполняет панель загрузки для выбранного объекта источника данных.

Static true

Примеры

свернуть все

Создайте источник последовательности облака точек

Открыть Live Script

Укажите путь к папке, содержащей последовательность облака точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'pcdmapseq');

Создайте источник последовательности облаков точек. Для загрузки последовательности не существует отдельного файла временных меток, поэтому укажите исходные параметры как пустые. Загрузите путь к папке и пустые исходные параметры в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = [];

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams)

Считайте первую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

См. также

Приложения

Lidar Labeler

Классы

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource | lidar.labeler.loading.RosbagSource | vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Введенный в R2020b

Документация

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`Name` - Имя типа источника
`"Point Cloud Sequence"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`Description` - Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных
`[]` (по умолчанию) | структуру

Атрибуты:

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

Атрибуты:

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Атрибуты:

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Атрибуты:

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Общедоступные методы

Примеры

Создайте источник последовательности облака точек

См. также

Приложения

Классы

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка

Документация

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Name - Имя типа источника "Point Cloud Sequence" (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

Description - Описание функциональности класса "A PointCloud sequence reader" (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceName - Имя источника данных [] (по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceParams - Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных [] (по умолчанию) | структуру

Атрибуты:

SignalName - Имена сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | строковый вектор

Атрибуты:

SignalType - Типы сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления

Атрибуты:

Timestamp - Временные метки сигналов в источнике данных [] (по умолчанию) | массив ячеек duration векторы

Атрибуты:

NumSignals - Количество сигналов в источнике данных 0 (по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Общедоступные методы

Примеры

Создайте источник последовательности облака точек

См. также

Приложения

Классы

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка

`Name` - Имя типа источника
`"Point Cloud Sequence"` (по умолчанию) | строковый скаляр

`Description` - Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceName` - Имя источника данных
`[]` (по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceParams` - Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных
`[]` (по умолчанию) | структуру

`SignalName` - Имена сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | строковый вектор

`SignalType` - Типы сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | вектор `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

`Timestamp` - Временные метки сигналов в источнике данных
`[]` (по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

`NumSignals` - Количество сигналов в источнике данных
`0` (по умолчанию) | целое число