Компенсатор задержки в дискретном времени или в непрерывном времени
Simscape/Электрический/Управление/Общее управление
Блок Lead-Lag (Discrete or Continuous) реализует компенсатор задержки вывода в соответствии с IEEE 421.5-2016[1].
Можно переключаться между непрерывной и дискретной реализациями блока с помощью параметра Sample time.
Чтобы сконфигурировать компенсатор для непрерывного времени, установите свойство Sample time равным 0. Это представление эквивалентно непрерывной передаточной функции:
где:
T1 - постоянная времени выполнения.
T2 - постоянная времени задержки.
Из предшествующей передаточной функции компенсатор, определяющий уравнения, являются:
где:
u - вход блока.
x - состояние блока.
y - выход блока.
t - время симуляции.
u0 - начальный вход в блок.
Чтобы сконфигурировать компенсатор для дискретного времени, установите свойство Sample time положительное, ненулевое значение или равным -1 наследование шага расчета из вышестоящего блока. Дискретное представление эквивалентно передаточной функции:
где:
T1 - постоянная времени выполнения.
T2 - постоянная времени задержки.
Ts - шаг расчета компенсатора.
Из дискретной передаточной функции уравнения компенсатора задаются с помощью прямого метода Эйлера:
где:
u - вход блока.
x - состояние.
y - выход блока.
n - временной шаг симуляции.
u0 - начальный вход в блок.
Чтобы задать начальные условия этого блока, установите Initialization в:
Inherited from block input - Блок устанавливает состояние и выходные начальные условия на начальный вход.
Specify as parameter - Блок устанавливает начальное условие состояния на значение Initial state.
Установите параметры Upper saturation limit и Lower saturation limit, чтобы использовать метод anti-windup насыщения.
Метод анти-насыщения ограничивает состояние компенсатора между нижним пределом насыщения A и верхним пределом насыщения B:
Поскольку состояние ограничено, выход может немедленно ответить на обращение входного знака, когда интеграл насыщен.
Этот блок не обеспечивает метод насыщения обмотки. Чтобы использовать метод насыщения обмотки, установите параметр Upper saturation limit равным inf, параметр Lower saturation limit для -inf, и присоедините блок Saturation к выходу.
Установите постоянную времени задержки в нуль или значение, равное значению постоянной времени задержки, чтобы игнорировать динамику компенсатора. При обходе блок подает вход непосредственно на выход:
В непрерывном случае и шаг расчета, и, по меньшей мере, одна временная константа должны быть нулем.
[1] Рекомендуемая практика IEEE для системных моделей возбуждения для исследований устойчивости системы степеней. IEEE Std 421.5-2016. Piscataway, NJ: IEEE-SA, 2016.
