Вычислите движение автомобиля, подобного транспортному средству, используя велосипедную кинематическую модель
Robotics System Toolbox/Алгоритмы мобильного робота
Блок Bicycle Kinematic Model создает модель транспортного средства велосипедов, чтобы симулировать упрощённую автомобильную динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, заданными длиной между осями, Wheel base
. Переднее колесо можно поворачивать с углом поворота psi
. Курс транспортного средства theta
определяется в центре задней оси.
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.
[2] Corke, Peter I. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. Спрингер, 2011.