Exponenta Banner

Unicycle Kinematic Model

Вычислите движение транспортного средства с помощью одноколесной кинематической модели

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox/Алгоритмы мобильного робота

  • Unicycle Kinematic Model block

Описание

Блок Unicycle Kinematic Model создает модель одноколесного транспортного средства, чтобы симулировать упрощённую автомобильную динамику аппарата. Эта модель аппроксимирует транспортное средство как одноколесный с заданным радиусом колеса, Wheel radius, который может вращаться на месте в соответствии с скоростью вращения рулевого управления, ω.

Порты

Вход

расширить все

Скорость вращения колеса в радианах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр в Wheel Speed & Heading Angular Velocity.

Скорость транспортного средства, указанная в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр в Vehicle Speed & Heading Angular Velocity.

Скорость вращения транспортного средства, заданная в радианах в секунду. Положительное значение направляет транспортному средству влево, а отрицательное - транспортное средство вправо.

Выход

расширить все

Ток xy -положение и ориентация транспортного средства, заданные как вектор [x y theta] в метрах и радианах.

Линейная и угловая скорости транспортного средства, заданные как вектор [xDot yDot thetaDot] в метрах в секунду и радианы в секунду. Линейная и угловая скорости вычисляются путем взятия производной state выход.

Параметры

расширить все

Тип скорости и направленные входы для управления автомобилем. Опции:

  • Vehicle Speed & Heading Angular Velocity - Скорость транспортного средства в метрах в секунду с угловой скоростью курса в радианах в секунду.

  • Wheel Speed & Heading Angular Velocity - Скорость колеса в радианах в секунду с угловой скоростью курса в радианах в секунду.

Радиус колеса транспортного средства, указанный в метрах.

Минимальная и максимальная скорости вращения колеса, заданные в радианах в секунду.

Начальная x -, y- положение и ориентация, theta, транспортного средства.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы симуляции (Simulink).

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Plan Path for a Unicycle Robot in Simulink

План пути для одноколесного робота в Simulink

Демонстрирует, как выполнить путь без препятствий между двумя местоположениями на заданной карте в Simulink ®. Путь генерируется с помощью вероятностного алгоритма планирования дорожной карты (PRM) (mobileRobotPRM). Команды управления для навигации по этому пути генерируются с помощью блока контроллера Pure Pursuit. Одноколесная кинематическая модель движения моделирует движение робота на основе этих команд.

Ссылки

[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка