Вычислите движение транспортного средства с помощью одноколесной кинематической модели
Robotics System Toolbox/Алгоритмы мобильного робота
Блок Unicycle Kinematic Model создает модель одноколесного транспортного средства, чтобы симулировать упрощённую автомобильную динамику аппарата. Эта модель аппроксимирует транспортное средство как одноколесный с заданным радиусом колеса, Wheel radius
, который может вращаться на месте в соответствии с скоростью вращения рулевого управления, ω
.
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.