Модель велосипедного транспортного средства
bicycleKinematics создает модель транспортного средства велосипедов для симуляции упрощённой автомобильной динамики аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, WheelBase. Состояние транспортного средства определяется как трехэлементный вектор [x
y theta]
с глобальным xy -положением, заданным в метрах, и углом рыскания транспортного средства, theta, заданным в радианах. Переднее колесо может поворачиваться с углом поворота psi. Курс транспортного средства, theta, определяется в центре задней оси. Чтобы вычислить состояния производной по времени модели, используйте derivative функция с входными командами и текущим состоянием робота.
kinematicModel = bicycleKinematics
kinematicModel = bicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная по времени от состояния транспортного средства |
Создайте робота
Определите робота и установите начальное начальное положение и ориентацию.
kinematicModel = bicycleKinematics; initialState = [0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите временной интервал симуляции 1 с с таймстепами 0,05 с, и входные команды 2 м/с и поворот влево. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
inputs = [2 pi/4]; %Turn left
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,inputs),tspan,initialState);Путь к графику
figure plot(y(:,1),y(:,2))
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.
[2] Corke, Peter I. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. Спрингер, 2011.