Автомобильное движение транспортного средства с использованием кинематической модели Ackermann
Robotics System Toolbox/Алгоритмы мобильного робота
Блок Ackermann Kinematic Model создает модель автомобиля, похожую на модель транспортного средства, которая использует рулевое управление Ackermann. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, Wheel base. Состояние транспортного средства определяется как вектор с четырьмя элементами [x y theta psi] с глобальным xy- положением, курсом транспортного средства, theta и углом поворота psi. Курс автомобиля и xy-положение определяются в центре задней оси. Углы заданы в радианах, а глобальные положения указаны в метрах. Вход в рулевое управление для транспортного средства указан следующим dpsi/dt, в радианах в секунду.
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: механика, планирование и контроль. 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.
