Ackermann Kinematic Model

Автомобильное движение транспортного средства с использованием кинематической модели Ackermann

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox/Алгоритмы мобильного робота

  • Ackermann Kinematic Model block

Описание

Блок Ackermann Kinematic Model создает модель автомобиля, похожую на модель транспортного средства, которая использует рулевое управление Ackermann. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, Wheel base. Состояние транспортного средства определяется как вектор с четырьмя элементами [x y theta psi] с глобальным xy- положением, курсом транспортного средства, theta и углом поворота psi. Курс автомобиля и xy-положение определяются в центре задней оси. Углы заданы в радианах, а глобальные положения указаны в метрах. Вход в рулевое управление для транспортного средства указан следующим dpsi/dt, в радианах в секунду.

Порты

Вход

расширить все

Скорость транспортного средства, указанная в метрах в секунду.

Скорость вращения транспортного средства, заданная в радианах в секунду.

Выход

расширить все

Текущий xy - положение, ориентация и угол поворота, заданный как [x y theta psi], в метрах и радианах.

Линейная и угловая скорости транспортного средства, заданные как вектор [xDot yDot thetaDot psiDot] в метрах в секунду и радианы в секунду. Линейная и угловая скорости вычисляются путем взятия производных по времени от state выход.

Параметры

расширить все

Основа колеса относится к расстоянию между передней и задней осями транспортного средства, указанному в метрах.

Область значений скорости колеса является двухэлементным вектором, который обеспечивает минимальную и максимальную скорости колеса транспортного средства, [MinSpeed MaxSpeed], заданную в радианах в секунду.

Максимальный угол поворота, относится к максимальной величине, которую транспортное средство может направляться вправо или налево, указано в радианах. Значение по умолчанию pi/4.

Начальная x -, y- положение, угол рыскания, theta и угол поворота руля, psi, транспортного средства.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы симуляции (Simulink).

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Plot Ackermann Drive Vehicle in Simulink

Построение графика привода Ackermann Транспортного средства в Simulink

Постройте график положения блока Ackermann Kinematic Model и измените его транспортному средству скорости и скорости вращения управления в реальном времени.

Ссылки

[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: механика, планирование и контроль. 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте