Модель одноколесного транспортного средства
unicycleKinematics
создает модель одноколесного транспортного средства для симуляции упрощённой автомобильной динамики аппарата. Состояние транспортного средства определяется как трехэлементный вектор, [x y theta] с глобальным xy -положением, заданным в метрах, и углом рыскания транспортного средства, theta, заданным в радианах. Эта модель аппроксимирует одноколесное транспортное средство с заданным радиусом колеса, WheelRadius, которое может вращаться на месте в соответствии с углом рыскания, theta. Чтобы вычислить состояния производной по времени для модели, используйте derivative
функция с входными командами и текущим состоянием робота.
создает одноколесный кинематический объект модели со значениями свойств по умолчанию.kinematicModel
= unicycleKinematics
устанавливает дополнительные свойства к заданным значениям. Можно задать несколько свойств в любом порядке.kinematicModel
= unicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная по времени от состояния транспортного средства |
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.