Модель одноколесного транспортного средства
unicycleKinematics создает модель одноколесного транспортного средства для симуляции упрощённой автомобильной динамики аппарата. Состояние транспортного средства определяется как трехэлементный вектор, [x y theta] с глобальным xy -положением, заданным в метрах, и углом рыскания транспортного средства, theta, заданным в радианах. Эта модель аппроксимирует одноколесное транспортное средство с заданным радиусом колеса, WheelRadius, которое может вращаться на месте в соответствии с углом рыскания, theta. Чтобы вычислить состояния производной по времени для модели, используйте derivative функция с входными командами и текущим состоянием робота.
kinematicModel = unicycleKinematics
kinematicModel = unicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная по времени от состояния транспортного средства |
Создайте робота
Определите робота и установите начальное начальное положение и ориентацию.
kinematicModel = unicycleKinematics; initialState = [0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите временной интервал симуляции 1 с с таймстепами 0,05 с и входными командами 10 м/с и поворотом налево. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
inputs = [10 1]; %Constant speed and turning left
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,inputs),tspan,initialState);Путь к графику
figure plot(y(:,1),y(:,2))
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк С. Парк. Современная робототехника: Механика, Планирование и Контроль 1 эд. Кембридж, Массачусетс: Cambridge University Press, 2017.