bsplinepolytraj

Сгенерируйте полиномиальные траектории, используя B-сплайны

Синтаксис

[q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)

Описание

[q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples) генерирует кусочно-кубическую B-сплайн траекторию, которая падает в управляющем многоугольнике, заданном как controlPoints. Траектория равномерно дискретизируется между начальным и конечным временем, данным в tInterval. Функция возвращает положения, скорости и ускорения в вход временные выборки tSamples. Функция также возвращает кусочный полином pp форма полиномиальной траектории относительно времени.

Примеры

свернуть все

Вычислите B-сплайновую траекторию для 2-D планарного движения

Открыть Live Script

Используйте bsplinepolytraj функция с заданным набором 2-D xy управляющих точек. B-сплайн использует эти управляющие точки, чтобы создать траекторию внутри многоугольника. Также приведены временные моменты для путевых точек.

cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1];
tpts = [0 5];

Вычислите B-сплайн траекторию. Функция выводит положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd), временной вектор (tvec) и полиномиальные коэффициенты (pp) полинома, который достигает путевых точек с помощью трапеций скоростей.

tvec = 0:0.01:5;
[q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);

Постройте график результатов. Показать контрольные точки и полученную траекторию внутри них.

figure
plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-')
hold all
plot(q(1,:), q(2,:))
xlabel('X')
ylabel('Y')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line.

Постройте график положения каждого элемента B-сплайн траектории. Эти траектории являются кубическими кусочными полиномами параметризованными во времени.

figure
plot(tvec,q)
hold all
plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x')
xlabel('t')
ylabel('Position Value')
legend('X-positions','Y-positions')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type line. These objects represent X-positions, Y-positions.

Входные параметры

свернуть все

`controlPoints` - Точки для управляющего многоугольника
n -by - p матрица

Точки для управляемого многоугольника B-сплайн траектории, заданные как n матрица -by p, где n - размерность траектории, а p - количество управляющих точек.

Пример: [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]