Сгенерируйте полиномиальные траектории, используя B-сплайны
[ генерирует кусочно-кубическую B-сплайн траекторию, которая падает в управляющем многоугольнике, заданном как q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)controlPoints. Траектория равномерно дискретизируется между начальным и конечным временем, данным в tInterval. Функция возвращает положения, скорости и ускорения в вход временные выборки tSamples. Функция также возвращает кусочный полином pp форма полиномиальной траектории относительно времени.
Используйте bsplinepolytraj функция с заданным набором 2-D xy управляющих точек. B-сплайн использует эти управляющие точки, чтобы создать траекторию внутри многоугольника. Также приведены временные моменты для путевых точек.
cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]; tpts = [0 5];
Вычислите B-сплайн траекторию. Функция выводит положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd), временной вектор (tvec) и полиномиальные коэффициенты (pp) полинома, который достигает путевых точек с помощью трапеций скоростей.
tvec = 0:0.01:5; [q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);
Постройте график результатов. Показать контрольные точки и полученную траекторию внутри них.
figure plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-') hold all plot(q(1,:), q(2,:)) xlabel('X') ylabel('Y') hold off
Постройте график положения каждого элемента B-сплайн траектории. Эти траектории являются кубическими кусочными полиномами параметризованными во времени.
figure plot(tvec,q) hold all plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x') xlabel('t') ylabel('Position Value') legend('X-positions','Y-positions') hold off
[1] Farin, Gerald E. Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design: A Practical Guide. Сан-Диего, Калифорния: Академическая пресса, 1993.
cubicpolytraj | quinticpolytraj | rottraj | transformtraj | trapveltraj