Сгенерируйте полиномиальные траектории третьего порядка
[ генерирует полином третьего порядка, который достигает заданного множества входа путевых точек с соответствующими временными точками. Функция выводит положения, скорости и ускорения в заданные временные выборки, q,qd,qdd,pp] = cubicpolytraj(wayPoints,timePoints,tSamples)tSamples. Функция также возвращает кусочный полином pp форма полиномиальной траектории относительно времени.
[ задает дополнительные параметры следующим q,qd,qdd,pp] = cubicpolytraj(___,Name,Value)Name,Value пара аргументов с использованием любой комбинации предыдущих синтаксисов.
Используйте cubicpolytraj функция с заданным набором 2-D точек пути xy. Также приведены временные моменты для путевых точек.
wpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]; tpts = 0:5;
Задайте временной вектор для выборки траектории. Выборка с меньшим интервалом, чем заданный временными точками.
tvec = 0:0.01:5;
Вычислите кубическую траекторию. Функция выводит положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd) и полиномиальные коэффициенты (pp) кубического полинома.
[q, qd, qdd, pp] = cubicpolytraj(wpts, tpts, tvec);
Постройте график кубических траекторий для x - и y-положений. Сравните траекторию с каждой путевой точкой.
plot(tvec, q) hold all plot(tpts, wpts, 'x') xlabel('t') ylabel('Positions') legend('X-positions','Y-positions') hold off
Можно также проверить фактические положения в 2-D плоскости. Постройте график отдельных строк q вектор и точки пути как x- и y - положения.
figure plot(q(1,:),q(2,:),'-b',wpts(1,:),wpts(2,:),'or') xlabel('X') ylabel('Y')
bsplinepolytraj | quinticpolytraj | rottraj | transformtraj | trapveltraj