Сгенерируйте траектории между матрицами поворота ориентации
При указании вашего r0
и rF
входные параметры как матрица вращения 3 на 3, они преобразуются в quaternion
объект перед интерполяцией траектории. Если ваша матрица поворота не следует за правой системой координат или не имеет прямого преобразования в кватернионы, это преобразование может привести к различным начальным и конечным поворотам в выход траектории.
bsplinepolytraj
| cubicpolytraj
| quaternion
| quinticpolytraj
| transformtraj
| trapveltraj