[tforms,vel,acc] = transformtraj(T0,TF,tInterval,tSamples) генерирует траекторию, которая интерполируется между двумя однородными преобразованиями 4 на 4, T0 и TF, с точками, основанными на временном интервале и заданных временных выборках.
Интерполяция между точками. Постройте график траектории с помощью plotTransforms. Преобразуйте преобразования в вращения кватернионов и линейные переходы. Рисунок показывает все промежуточные преобразования координатной системы координат.
T0 - Начальное преобразование Однородное преобразование 4 на 4
Начальное преобразование, заданное как однородное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается с начального преобразования, T0, и переходит к окончательному преобразованию, TF.
Типы данных: single | double
TF - Окончательное преобразование Однородное преобразование 4 на 4
Окончательное преобразование, заданное как гомогенное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается с начального преобразования, T0, и переходит к окончательному преобразованию, TF.
Типы данных: single | double
tInterval - Начальное и конечное время для траектории двухэлементный вектор
Начало и конец траектории, заданное как двухэлементный вектор в секундах.
Пример: [0 10]
Типы данных: single | double
tSamples - Временные выборки для траектории m элемент
Временные выборки для траектории, заданные как m элемент в секундах. Выходная траектория, rotVector, является вектором ориентаций.
Пример: 0:0.01:10
Типы данных: single | double
Аргументы в виде пар имя-значение
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
Пример: 'TimeScaling',[0 1 2; 0 1 0; 0 0 0]
'TimeScaling' - Вектор масштабирования во времени и первые две производные 3-бай- m вектор
Вектор масштабирования времени и первые две производные, заданные как 3-бай- m вектор, где m - длина tSamples. По умолчанию масштабирование по времени является линейным масштабированием по времени между временными точками в tInterval.
Для нелинейного временного масштабирования задайте значения временных точек как положения в метрах в первой строке. Вторые и третьи строки являются скоростью и ускорением временных точек в м/с и м/с2, соответственно. Например, чтобы следовать по пути с линейной скоростью до половинной точки, а затем прыгать до конца, масштабирование по времени будет:
tforms - Траектория преобразования 4 на 4-байт- m однородный матричный массив преобразования
Траектория преобразования, возвращенная как матричный массив 4 на 4 m байта однородного преобразования, где m количество точек в tSamples.
vel - Скорости преобразования 6-by- m матрица
Скорости преобразования, возвращенные как 6-бай- m матрица в м/с, где m - количество точек в tSamples. Первые три элемента являются скоростями вращения, а вторые три элемента являются скоростями во времени.
acc - Ускорения преобразования 6-by- m матрица
Ускорения преобразования, возвращенные как 6-бай- m матрица в м/с2, где m числа точек в tSamples. Первые три элемента являются угловыми ускорениями, а вторые три элемента являются ускорениями во времени.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.