Проверьте, находятся ли две геометрии в столкновении
collisionStatus = checkCollision(geom1,geom2)geom1 и geom2. Если две геометрии находятся в столкновении в заданных положениях, checkCollision равно 1. Если столкновения не обнаружено, collisionStatus равно 0.
[ также возвращает минимальное расстояние и следящие точки каждой геометрии, collisionStatus,sepdist,witnesspts] = checkCollision(geom1,geom2)sepdist и witnessptsсоответственно, если столкновения между двумя геометриями не обнаружено.
В этом примере показано, как проверить состояние столкновения двух геометрий столкновения.
Создайте прямоугольную геометрию столкновения.
bx = collisionBox(1,2,3);
Создайте геометрию столкновения гидроцилиндров.
cy = collisionCylinder(3,1);
Перемещайте цилиндр вдоль оси X на 2.
T = trvec2tform([2 0 0]); cy.Pose = T;
Постройте график двух геометрий.
show(cy) hold on show(bx) xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Проверьте состояние столкновения. Подтвердите, что состояние соответствует графику.
[areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 1
dist = NaN
witnessPoints = 3×2
NaN NaN
NaN NaN
NaN NaN
Перемещайте прямоугольник вдоль оси X на 3 и вниз по оси Z на 4. Подтвердите, что коробка и цилиндр не сталкиваются.
T = trvec2tform([0 3 -4]); bx.Pose = T; [areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 0
dist = 2
witnessPoints = 3×2
0.4286 0.4286
2.0000 2.0000
-2.5000 -0.5000
Постройте график прямоугольника, цилиндра и сегмента линии, представляющих минимальное расстояние между двумя геометриями.
show(cy) hold on show(bx) wp = witnessPoints; plot3([wp(1,1) wp(1,2)], [wp(2,1) wp(2,2)], [wp(3,1) wp(3,2)], 'bo-') xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Результаты проверки столкновения больше не надежны, когда минимальное расстояние падает ниже 10-5 м.
collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere