collisionCylinder

Создайте геометрию цилиндра столкновения

развернуть все на странице

Описание

Использование collisionCylinder для создания геометрии столкновения цилиндров с центром в источник.

Создание

Синтаксис

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

Описание

пример

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) создает геометрию столкновения цилиндров с заданными радиусом и длиной. Цилиндр выровнен по оси со своей собственной системой координат. Сторона цилиндра лежит вдоль оси z. Источник неподвижной системы координат находится в центре цилиндра.

Свойства

расширить все

Радиус цилиндра, заданный как положительная скалярная величина. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Длина цилиндра, заданная в виде положительной скалярной величины. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат, заданное как однородная матрица 4 на 4. Изменить положение можно после создания геометрии столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПоказать геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте геометрию столкновения цилиндров с центром в источник. Цилиндр имеет длину 4 метра с радиусом 1 метр.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

Визуализируйте цилиндр.

show(cyl)
title('Cylinder')

Figure contains an axes. The axes with title Cylinder contains an object of type patch.

Создайте однородное преобразование, которое соответствует вращению по часовой стрелке π/4 радианы вокруг оси Y. Установите положение цилиндра в новую матрицу. Покажите цилиндр.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type patch.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | |

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте