collisionSphere

Создайте сферическую геометрию столкновения

развернуть все на странице

Описание

Использование collisionSphere чтобы создать сферическую геометрию столкновения с центром в источник.

Создание

Синтаксис

sph = collisionSphere(Radius)

Описание

пример

sph = collisionSphere(Radius) создает сферическую геометрию столкновения с заданным радиусом. Источник геометрически-фиксированной системы координат находится в центре сферы.

Свойства

расширить все

Радиус сферы, заданный как положительная скалярная величина. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат, заданное как однородная матрица 4 на 4. Изменить положение можно после создания геометрии столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПоказать геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сферическую геометрию столкновения с центром в источник. Сфера имеет радиус 1 метр.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Визуализация сферы.

show(sph)
title('Sphere')

Figure contains an axes. The axes with title Sphere contains an object of type patch.

Создайте геометрию столкновения цилиндров радиусом 1 метр и длиной 3 метра.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Создайте однородное преобразование, которое соответствует перемещению на 2,5 метра вверх по оси Z. Установите положение сферы в матрицу. Показать сферу и цилиндр.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type patch.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | |

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте