collisionBox

Создайте прямоугольную геометрию столкновения

развернуть все на странице

Описание

Использование collisionBox для создания прямоугольной геометрии столкновения с центром в источник.

Создание

Синтаксис

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

Описание

пример

BOX = collisionBox(X,Y,Z) создает выровненную по оси прямоугольную геометрию столкновения с центром в источник с X, Y и Z в качестве длины ее сторон вдоль соответствующих осей в неподвижной системе координат. По умолчанию фиксированная по геометрии система координат соединяется с лабораторной системой координат.

Свойства

расширить все

Длина стороны прямоугольной геометрии вдоль оси x, заданная как положительный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Длина стороны прямоугольной геометрии вдоль оси y, заданная как положительный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Длина стороны прямоугольной геометрии вдоль оси z, заданная как положительный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат, заданное как однородная матрица 4 на 4. Изменить положение можно после создания геометрии столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПоказать геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте прямоугольную геометрию столкновения с центром в источник. Длины сторон в направлениях x -, y - и z - 3, 1 и 2 метра соответственно.

box = collisionBox(3,1,2)
box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4x4 double]

Визуализируйте коробку.

show(box)
title('Box')

Figure contains an axes. The axes with title Box contains an object of type patch.

Создайте две однородные матрицы преобразования. Первая матрица является поворотом вокруг оси Z на π/2 radians, и вторая матрица является вращением вокруг оси X π/8 радианы.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

Создайте вторую прямоугольную геометрию столкновения с теми же размерностями, что и первую. Измените его положение на продукт двух матриц. Это продукт соответствует первому повороту вокруг оси Z с последующим поворотом вокруг оси X. Визуализируйте результат.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title('Box2')

Figure contains an axes. The axes with title Box2 contains an object of type patch.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | |

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте