Создайте прямоугольную геометрию столкновения
Использование collisionBox для создания прямоугольной геометрии столкновения с центром в источник.
BOX = collisionBox(X,Y,Z)
show | Показать геометрию столкновения |
Создайте прямоугольную геометрию столкновения с центром в источник. Длины сторон в направлениях x -, y - и z - 3, 1 и 2 метра соответственно.
box = collisionBox(3,1,2)
box =
collisionBox with properties:
X: 3
Y: 1
Z: 2
Pose: [4x4 double]
Визуализируйте коробку.
show(box)
title('Box')
Создайте две однородные матрицы преобразования. Первая матрица является поворотом вокруг оси Z на radians, и вторая матрица является вращением вокруг оси X радианы.
matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]); matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);
Создайте вторую прямоугольную геометрию столкновения с теми же размерностями, что и первую. Измените его положение на продукт двух матриц. Это продукт соответствует первому повороту вокруг оси Z с последующим поворотом вокруг оси X. Визуализируйте результат.
box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title('Box2')
checkCollision | collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere