Решение обратной кинематики замкнутой формы
The analyticalInverseKinematics
объект генерирует функции, которые вычисляют все решения замкнутой формы для обратной кинематики (IK) для манипуляторов последовательной цепи. Объект генерирует пользовательскую функцию, чтобы найти несколько различных строения соединений, которые достигают желаемого положения end-effector. Объект поддерживает модели древовидного твердого тела с шестью степенями свободы (DOF) робота с совместимыми кинематическими параметрами. Это ключевые элементы решателя:
Модель робота - модель древовидного твердого тела, которая задает кинематику робота. Задайте эту модель как rigidBodyTree
объект при создании решателя.
Кинематическая группа - основы и конечного эффектора для 6-DOF последовательной цепи, которая является частью модели робота. Чтобы задать этот параметр, используйте showdetails
функция.
Тип кинематической группы - Классификация соединений, соединяющих основу с концевым эффектором.
Чтобы увидеть все возможные поддерживаемые кинематические группы для вашего робота, используйте showdetails
функция объекта. Чтобы задать определенную группу из списка, щелкните ссылку Use this kinematic group для кинематической группы в возвращенном списке.
Чтобы вычислить обратную кинематику для определенной кинематической группы, используйте generateIKFunction
функция объекта. Чтобы убедиться, что ваша модель робота и кинематическая группа совместимы, проверьте свойство IsValidGroupForIK после выбора кинематической группы.
Чтобы сгенерировать числовые решения, используйте inverseKinematics
и generalizedInverseKinematics
объекты.
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
создает аналитический решатель обратной кинематики для модели робота твёрдого тела, заданной как robotRBT
)rigidBodyTree
объект. Конечный эффектор является конечным телом, перечисленным в свойстве Bodies модели робота. The robotRBT
аргумент устанавливает свойство RigidBodyTree.
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
устанавливает свойство KinematicGroup на robotRBT
,'KinematicGroup',kinGroup)kinGroup
аргумент, заданный как структура.
generateIKFunction | Сгенерируйте функцию для обратной кинематики замкнутой формы |
showdetails | Отображение обзора доступных кинематических групп |