Очистить все присоединенные геометрии столкновения
Загрузите модель робота и измените сетки столкновения. Очистить существующие сетки столкновения, добавить простые примитивы объектов столкновения и проверить, находятся ли определенные строения в конфликте.
Загрузка модели робота
Загрузите предварительно сконфигурированную модель робота в рабочую область с помощью loadrobot функция. Эта модель уже имеет сетки столкновения, заданные для каждого тела. Выполните итерацию всех элементов твердого тела и очистите существующие сетки столкновения. Подтвердите, что существующие сетки исчезли.
robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column'); for i = 1:robot.NumBodies clearCollision(robot.Bodies{i}) end show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');
Добавление цилиндров столкновения
Итеративно добавьте цилиндр столкновения к каждому телу. Пропустите некоторые тела для этой конкретной модели, так как они перекрываются и всегда сталкиваются с концевым эффектором (телом 10).
collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25); for i = 1:robot.NumBodies if i > 6 && i < 10 % Skip these bodies. else addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj) end end show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');
Проверка на наличие коллизий
Сгенерируйте серию случайных строений. Проверьте, находится ли робот в столкновении при каждом строении. Визуализация каждого строения, имеющей столкновение.
figure rng(0) % Set random seed for repeatability. for i = 1:20 config = randomConfiguration(robot); isColliding = checkCollision(robot,config); if isColliding show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off'); title('Collision Detected') else % Skip non-collisions. end end
addCollision | addVisual | clearCollision | rigidBodyTree | show
