Загрузите модель робота и измените сетки столкновения. Очистить существующие сетки столкновения, добавить простые примитивы объектов столкновения и проверить, находятся ли определенные строения в конфликте.
Загрузка модели робота
Загрузите предварительно сконфигурированную модель робота в рабочую область с помощью loadrobot функция. Эта модель уже имеет сетки столкновения, заданные для каждого тела. Выполните итерацию всех элементов твердого тела и очистите существующие сетки столкновения. Подтвердите, что существующие сетки исчезли.
robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column');
for i = 1:robot.NumBodies
clearCollision(robot.Bodies{i})
end
show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');
Добавление цилиндров столкновения
Итеративно добавьте цилиндр столкновения к каждому телу. Пропустите некоторые тела для этой конкретной модели, так как они перекрываются и всегда сталкиваются с концевым эффектором (телом 10).
collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);
for i = 1:robot.NumBodies
if i > 6 && i < 10
% Skip these bodies.else
addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj)
endend
show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');
Проверка на наличие коллизий
Сгенерируйте серию случайных строений. Проверьте, находится ли робот в столкновении при каждом строении. Визуализация каждого строения, имеющей столкновение.
figure
rng(0) % Set random seed for repeatability.for i = 1:20
config = randomConfiguration(robot);
isColliding = checkCollision(robot,config);
if isColliding
show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off');
title('Collision Detected')
else% Skip non-collisions.endend
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.