Exponenta Banner

addCollision

Добавьте геометрию столкновения к твердому телу

Свернуть все на странице

Синтаксис

addCollision(body,type,parameters)
addCollision(body,collisionObj)
addCollision(___,tform)

Описание

addCollision(body,type,parameters) добавляет геометрию столкновения заданного типа type и геометрические параметры parameters к указанному твердому телу body.

пример

addCollision(body,collisionObj) добавляет объект геометрии столкновения к твердому телу, заданный как один из следующих объектов столкновения:

Этот синтаксис использует Pose свойство заданного объекта столкновения преобразовывать вершины столкновения в твердый каркас кузова.

addCollision(___,tform) задает преобразование для геометрии столкновения относительно каркаса кузова в дополнение к любой комбинации входных параметров из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите модель робота и измените сетки столкновения. Очистить существующие сетки столкновения, добавить простые примитивы объектов столкновения и проверить, находятся ли определенные строения в конфликте.

Загрузка модели робота

Загрузите предварительно сконфигурированную модель робота в рабочую область с помощью loadrobot функция. Эта модель уже имеет сетки столкновения, заданные для каждого тела. Выполните итерацию всех элементов твердого тела и очистите существующие сетки столкновения. Подтвердите, что существующие сетки исчезли.

robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column');

for i = 1:robot.NumBodies
    clearCollision(robot.Bodies{i})
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Добавление цилиндров столкновения

Итеративно добавьте цилиндр столкновения к каждому телу. Пропустите некоторые тела для этой конкретной модели, так как они перекрываются и всегда сталкиваются с концевым эффектором (телом 10).

collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);

for i = 1:robot.NumBodies
    if i > 6 && i < 10
        % Skip these bodies.
    else
        addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj)
    end
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Проверка на наличие коллизий

Сгенерируйте серию случайных строений. Проверьте, находится ли робот в столкновении при каждом строении. Визуализация каждого строения, имеющей столкновение.

figure
rng(0) % Set random seed for repeatability.
for i = 1:20
    config = randomConfiguration(robot);
    isColliding = checkCollision(robot,config);
    if isColliding
        show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off');
        title('Collision Detected')
    else
        % Skip non-collisions.
    end
end

Входные параметры

свернуть все

Твердое тело, заданное как rigidBody объект.

Тип геометрии для геометрии столкновения, заданный как строковый скаляр. Заданный тип определяет формат parameters вход.

  • "box" — [x y z]

  • "cylinder" — [radius length]

  • "sphere" — radius

  • "mesh" - n -by-3 матрицу вершин или имя файла STL в виде строки

Типы данных: char | string

Параметры геометрии столкновения, заданные как числовой вектор, числовая матрица или строковый скаляр. The type вход определяет формат этого значения.

  • "box" — [x y z]

  • "cylinder" — [radius length]

  • "sphere" — radius

  • "mesh" - n -by-3 матрицу вершин или имя файла STL в виде строки

Типы данных: single | double | char | string

Объект геометрии столкновения, заданный как collisionBox, collisionCylinder, collisionSphere, или collisionMesh объект.

Преобразование геометрии столкновения, заданное как однородное преобразование 4 на 4. Если задан объект столкновения для collisionObj вход, эта функция применяет указанное преобразование к Pose свойство заданного объекта столкновения преобразовывать вершины столкновения в твердый каркас кузова.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | | |

Введенный в R2020b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка