Вычислите результирующие ускорения соединений для заданного строения робота с приложенными внешними силами и силами от силы тяжести. Ключ наносится на конкретное тело с весом, заданным для всего робота.

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите силу тяжести. По умолчанию сила тяжести принимается равной нулю.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнее строение для lbr робот.

q = homeConfiguration(lbr);

Задайте вектор ключа, который представляет внешние силы, испытываемые роботом. Используйте externalForce функция для генерации матрицы внешних сил. Укажите модель робота, конечный эффектор, который испытывает ключ, вектор ключа и текущее строение робота. wrench дается относительно 'tool0' каркас кузова, который требует, чтобы вы задали строение робота, q.

wrench = [0 0 0.5 0 0 0.3];
fext = externalForce(lbr,'tool0',wrench,q);

Вычислите результирующие ускорения соединений из-за силы тяжести с внешней силой, приложенной к эффектору конца 'tool0' когда lbr находится в домашнем строении. Скорости соединений и крутящие моменты в соединениях приняты равными нулю (вход как пустой вектор []).

qddot = forwardDynamics(lbr,q,[],[],fext);

Используйте externalForce функция для генерации матриц сил для применения к модели древовидного твердого тела. Матрица сил является вектором m на 6, который имеет строку для каждого соединения на роботе, чтобы применить шестиэлементный ключ. Используйте externalForce и задайте конечный эффектор, чтобы правильно назначить ключ правильной строке матрицы. Можно добавить несколько матриц сил вместе, чтобы применить несколько сил к одному роботу.

Чтобы вычислить моменты в соединениях, которые противостоят этим внешним силам, используйте inverseDynamics функция.

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство задать удельное ускорение свободного падения.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнее строение для lbr.

q = homeConfiguration(lbr);

Установите внешнюю силу на link1. Вход ключа выражен в базовой системе координат.

fext1 = externalForce(lbr,'link_1',[0 0 0.0 0.1 0 0]);

Установите внешнюю силу на концевой эффектор, tool0. Входной вектор ключа выражен в tool0 система координат.

fext2 = externalForce(lbr,'tool0',[0 0 0.0 0.1 0 0],q);

Вычислите моменты в соединениях, необходимые для балансировки внешних сил. Чтобы объединить силы, добавьте матрицы сил вместе. Скорости и ускорения соединений приняты равными нулю (вход как []).

tau = inverseDynamics(lbr,q,[],[],fext1+fext2);