Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Как использовать forwardDynamics function, установите DataFormat свойство любому из 'row' или 'column'.

Строение робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксованных соединений в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column'.

Скорости соединений, заданные как вектор. Количество скоростей соединений равно степеням свободы робота. Как использовать вектор форму jointVel, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column'.

Моменты в соединениях, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Как использовать вектор форму jointTorq, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column'.

Матрица внешних сил, заданная как n -by-6 или 6-by- n матрица, где n - количество тел робота. Форма зависит от DataFormat свойство robot. The 'row' формат данных использует матрицу n -by-6. The 'column' формат данных использует 6-бай- n.

Матрица приводит только значения, отличные от нуля, в местоположениях, относящихся к заданному телу. Можно добавить матрицы сил вместе, чтобы задать несколько сил на нескольких телах.

Чтобы создать матрицу для заданной силы или крутящего момента, смотрите externalForce.