Используйте inverseDynamics функция для вычисления необходимых моментов в соединениях для статического удержания определенного строения робота. Можно также задать скорости соединений, ускорения соединений и внешние силы, используя другие синтаксисы.

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство задать удельное ускорение свободного падения.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Сгенерируйте случайное строение для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Вычислите необходимые моменты в соединениях для lbr для статического удержания этого строения.

tau = inverseDynamics(lbr,q);

Используйте externalForce функция для генерации матриц сил для применения к модели древовидного твердого тела. Матрица сил является вектором m на 6, который имеет строку для каждого соединения на роботе, чтобы применить шестиэлементный ключ. Используйте externalForce и задайте конечный эффектор, чтобы правильно назначить ключ правильной строке матрицы. Можно добавить несколько матриц сил вместе, чтобы применить несколько сил к одному роботу.

Чтобы вычислить моменты в соединениях, которые противостоят этим внешним силам, используйте inverseDynamics функция.

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство задать удельное ускорение свободного падения.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнее строение для lbr.

q = homeConfiguration(lbr);

Установите внешнюю силу на link1. Вход ключа выражен в базовой системе координат.

fext1 = externalForce(lbr,'link_1',[0 0 0.0 0.1 0 0]);

Установите внешнюю силу на концевой эффектор, tool0. Входной вектор ключа выражен в tool0 система координат.

fext2 = externalForce(lbr,'tool0',[0 0 0.0 0.1 0 0],q);

Вычислите моменты в соединениях, необходимые для балансировки внешних сил. Чтобы объединить силы, добавьте матрицы сил вместе. Скорости и ускорения соединений приняты равными нулю (вход как []).

tau = inverseDynamics(lbr,q,[],[],fext1+fext2);