writeAsFunction
Создание rigidBodyTree функция генерации кода
Синтаксис
Описание
writeAsFunction( создает файл функции, который создает robot,filename)rigidBodyTree объект. Созданная функция поддерживает генерацию кода.
Примеры
Создайте древовидную функцию генерации кода твердого тела
Загрузка модели робота как rigidBodyTree объект.
robot = loadrobot("kinovaGen3")robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(robot);
Создайте функцию генерации кода, которая создает rigidBodyTree объект.
writeAsFunction(robot,'KG3Codegen')Создайте модель робота с помощью сгенерированной функции.
rbt = KG3Codegen
rbt =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(rbt);
Входные параметры
Введенный в R2021a