Создание rigidBodyTree функция генерации кода
writeAsFunction( создает файл функции, который создает robot,filename)rigidBodyTree объект. Созданная функция поддерживает генерацию кода.
Загрузка модели робота как rigidBodyTree объект.
robot = loadrobot("kinovaGen3")robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(robot);
Создайте функцию генерации кода, которая создает rigidBodyTree объект.
writeAsFunction(robot,'KG3Codegen')Создайте модель робота с помощью сгенерированной функции.
rbt = KG3Codegen
rbt =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(rbt);
