Загрузка модели древовидного робота с твердым телом
загружает модель робота как robotRBT
= loadrobot(robotname
)rigidBodyTree
объект, заданный именем модели робота robotname
.
Чтобы импортировать свою собственную модель робота в виде файла Unified Robot Description Format (URDF) или Simscape™ Multibody™ модели, смотрите importrobot
функция.
[
задает дополнительные опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение". Для примера, robotRBT
,robotData
] = loadrobot(robotname
,Name,Value
)'Gravity',[0 0 –9.81]
устанавливает свойство гравитации в -9,81 м/с2 в z -направление для модели робота.
В этом примере показано, как загрузить включенную модель робота с помощью loadrobot
. Задайте одно из имен робота, чтобы получить rigidBodyTree
модель робота, которая содержит кинематические и динамические ограничения и визуальные сетки для заданной геометрии робота.
gen3 = loadrobot("kinovaGen3");
Покажите модель робота на рисунке.
show(gen3);
robotname
- Имя модели робота"abbIrb120"
| "abbIrb120T"
| "abbIrb1600"
| ...
Имя модели робота, заданное как одно из следующих допустимых имен модели робота:
Модель робота | Описание |
---|---|
"abbIrb120" | ABB IRB 120 6-осевой робот |
"abbIrb120T" | ABB IRB 120T 6-осевой робот |
"abbIrb1600" | 6-осевой робот ABB IRB 1600 |
"abbYuMi" | ABB YuMi 2-вооруженный робот |
"amrPioneer3AT" | Adept MobileRobots Pioneer 3-AT мобильный робот |
"amrPioneer3DX" | Adept MobileRobots Pioneer 3-DX мобильный робот |
"amrPioneerLX" | Мобильный робот Adept MobileRobots Pioneer LX |
"atlas" | Бостонский динамический робот ATLAS ® Humanoid |
"clearpathHusky" | Мобильный робот Clearpath Robotics Husky |
"clearpathJackal" | Clearpath Robotics Jackal мобильный робот |
"clearpathTurtleBot2" | Мобильный робот Clearpath Robotics TurtleBot 2 |
"fanucLRMate200ib" | FANUC LR Mate 200iB 6-осевой робот |
"fanucM16ib" | FANUC M-16iB 6-осевой робот |
"frankaEmikaPanda" | Франка Эмика Панда 7-осевой робот |
"kinovaGen3" | KINOVA ® Gen3 7-осевой робот |
"kinovaJacoJ2N6S200" | KINOVA JACO ® 2-х пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2N6S300" | KINOVA JACO ® 3-пальный 6 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2N7S300" | KINOVA JACO ® 3-пальный 7 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2S6S300" | KINOVA JACO ® 3-пальный 6 DOF робот со сферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2S7S300" | KINOVA JACO ® 3-пальный 7 DOF робот со сферическим запястьем |
"kinovaJacoTwoArmExample" | Два робота KINOVA JACO ® 3-х пальчатые 6 DOF с несферическим запястьем |
"kinovaMicoM1N4S200" | KINOVA MICO ® 2-х пальчатый 4 DOF робот |
"kinovaMicoM1N6S200" | KINOVA MICO ® 2-х пальчатый 6 DOF робот |
"kinovaMicoM1N6S300" | KINOVA MICO ® 3-пальный робот 6 DOF |
"kinovaMovo" | KINOVA MOVO ® 2-вооруженный мобильный робот |
"kukaIiwa7" | KUKA LBR iiwa 7 R800 7-осевой робот |
"kukaIiwa14" | KUKA LBR iiwa 14 R820 7-осевой робот |
"quanserQArm" | Quanser QArm 4 DOF робот |
"quanserQBot2e" | Quanser QBot 2e мобильный робот |
"quanserQCar" | Мобильный робот Quanser QCar |
"rethinkBaxter" | Переосмысление робототехники Бакстер 2-вооруженный робот |
"rethinkSawyer" | Переосмысление робототехники Сойер 7-осевой робот |
"robotisOP2" | РОБОТИС OP2 Человекоподобный робот |
"robotisOpenManipulator" | ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4-осевой робот с захватом |
"robotisTurtleBot3Burger" | ROBOTIS TurtleBot 3 Burger робот |
"robotisTurtleBot3Waffle" | РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот |
"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator" | РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот с OpenMANIPULATOR |
"robotisTurtleBot3WafflePi" | РОБОТИС TurtleBot 3 Waffle Pi робот |
"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator" | РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот с OpenMANIPULATOR |
"universalUR3" | Универсальные Роботы UR3 6-осевой робот |
"universalUR5" | Универсальные Роботы UR5 6-осевой робот |
"universalUR10" | Универсальные Роботы UR10 6-осевой робот |
"valkyrie" | НАСА Валькирия Человекоподобный робот |
"willowgaragePR2" | Willow Garage PR2 мобильный робот |
"yaskawaMotomanMH5" | Яскава Мотоман MH5 6-осевой робот |
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value
аргументы. Name
- имя аргумента и Value
- соответствующее значение. Name
должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
'Gravity',[0 0 -9.81]
устанавливает свойство гравитации в -9,81 м/с2 в z -направление для модели робота.'DataFormat'
- Формат входных/выходных данных для кинематики и динамических функций"struct"
(по умолчанию) | "row"
| "column"
Формат входных/выходных данных для кинематики и динамических функций модели робота, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'DataFormat'
и "struct"
, "row"
, или "column"
. Чтобы использовать функции динамики, необходимо задать любой из "row"
или "column"
. Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство DataFormat rigidBodyTree
модель робота.
'Gravity'
- Ускорение свободного падения, испытываемое роботом[0 0 0]
м/с2 (по умолчанию) | трехэлементный вектор вида [x y z]
Ускорение свободного падения, испытываемое роботом, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Gravity'
и трехэлементный вектор вида [x y z]
в м/с2. Каждый элемент соответствует ускорению базовой системы координат робота в x -, y - и z - направлении, соответственно. Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство Gravity rigidBodyTree
модель робота.
robotRBT
- Модель древовидного робота с твердым теломrigidBodyTree
объектДревовидное твердое тело робота модель, возвращенная как rigidBodyTree
объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические ограничения, основанные на исходных файлах робота, заданных в robotData
. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий робота.
robotData
- Информация о модели роботаИнформация о модели робота, возвращенная как структура, содержащая эти поля. Возвращает ли функция значение для поля, основывается на типе робота, заданном robotname
вход. Нерелевантные поля для этого робота пусты.
Эта таблица описывает поля информационной структуры модели робота.
Область | Описание |
---|---|
(релевантно для всех типов роботов) | Имя возвращенной модели робота |
(релевантно для всех типов роботов) | Путь к файлу файла URDF, который используется для создания модели древовидного твердого тела |
(релевантно для всех типов роботов) | URL-адрес модели робота |
WheelRadius | Радиус колеса робота в метрах |
TrackWidth | Расстояние между колесами на оси в метрах |
MaxTranslationalVelocity | Максимальная линейная скорость робота в м/с |
MaxRotationalVelocity | Максимальная скорость вращения робота в рад/с |
DriveType | Все роботы моделируются с фиксированной основой, но в этом поле описывается фактический тип привода основы робота. Тип привода может быть любым из следующих на основе указанного робота:
|
ManipulatorMotionModel | Модель движения робота
|
MobileBaseMotionModel | Кинематическая модель движения мобильной основы. Модель движения может быть любой из следующих на основе указанного робота:
|
Типы данных: struct
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.