loadrobot

Загрузка модели древовидного робота с твердым телом

Описание

пример

robotRBT = loadrobot(robotname) загружает модель робота как rigidBodyTree объект, заданный именем модели робота robotname.

Чтобы импортировать свою собственную модель робота в виде файла Unified Robot Description Format (URDF) или Simscape™ Multibody™ модели, смотрите importrobot функция.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname) возвращает дополнительную информацию о модели робота как структуре, robotData.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value) задает дополнительные опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение". Для примера, 'Gravity',[0 0 –9.81] устанавливает свойство гравитации в -9,81 м/с2 в z -направление для модели робота.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как загрузить включенную модель робота с помощью loadrobot. Задайте одно из имен робота, чтобы получить rigidBodyTree модель робота, которая содержит кинематические и динамические ограничения и визуальные сетки для заданной геометрии робота.

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

Покажите модель робота на рисунке.

show(gen3);

Figure contains an axes. The axes contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Входные параметры

свернуть все

Имя модели робота, заданное как одно из следующих допустимых имен модели робота:

Модель роботаОписание
"abbIrb120"

ABB IRB 120 6-осевой робот

"abbIrb120T"

ABB IRB 120T 6-осевой робот

"abbIrb1600"

6-осевой робот ABB IRB 1600

"abbYuMi"

ABB YuMi 2-вооруженный робот

"amrPioneer3AT"

Adept MobileRobots Pioneer 3-AT мобильный робот

"amrPioneer3DX"

Adept MobileRobots Pioneer 3-DX мобильный робот

"amrPioneerLX"

Мобильный робот Adept MobileRobots Pioneer LX

"atlas"

Бостонский динамический робот ATLAS ® Humanoid

"clearpathHusky"

Мобильный робот Clearpath Robotics Husky

"clearpathJackal"

Clearpath Robotics Jackal мобильный робот

"clearpathTurtleBot2"

Мобильный робот Clearpath Robotics TurtleBot 2

"fanucLRMate200ib"

FANUC LR Mate 200iB 6-осевой робот

"fanucM16ib"

FANUC M-16iB 6-осевой робот

"frankaEmikaPanda"

Франка Эмика Панда 7-осевой робот

"kinovaGen3"

KINOVA ® Gen3 7-осевой робот

"kinovaJacoJ2N6S200"

KINOVA JACO ® 2-х пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2N6S300"

KINOVA JACO ® 3-пальный 6 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2N7S300"

KINOVA JACO ® 3-пальный 7 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2S6S300"

KINOVA JACO ® 3-пальный 6 DOF робот со сферическим запястьем

"kinovaJacoJ2S7S300"

KINOVA JACO ® 3-пальный 7 DOF робот со сферическим запястьем

"kinovaJacoTwoArmExample"

Два робота KINOVA JACO ® 3-х пальчатые 6 DOF с несферическим запястьем

"kinovaMicoM1N4S200"

KINOVA MICO ® 2-х пальчатый 4 DOF робот

"kinovaMicoM1N6S200"

KINOVA MICO ® 2-х пальчатый 6 DOF робот

"kinovaMicoM1N6S300"

KINOVA MICO ® 3-пальный робот 6 DOF

"kinovaMovo"

KINOVA MOVO ® 2-вооруженный мобильный робот

"kukaIiwa7"

KUKA LBR iiwa 7 R800 7-осевой робот

"kukaIiwa14"

KUKA LBR iiwa 14 R820 7-осевой робот

"quanserQArm"

Quanser QArm 4 DOF робот

"quanserQBot2e"

Quanser QBot 2e мобильный робот

"quanserQCar"

Мобильный робот Quanser QCar

"rethinkBaxter"

Переосмысление робототехники Бакстер 2-вооруженный робот

"rethinkSawyer"

Переосмысление робототехники Сойер 7-осевой робот

"robotisOP2"

РОБОТИС OP2 Человекоподобный робот

"robotisOpenManipulator"

ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4-осевой робот с захватом

"robotisTurtleBot3Burger"

ROBOTIS TurtleBot 3 Burger робот

"robotisTurtleBot3Waffle"

РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот

"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator"

РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот с OpenMANIPULATOR

"robotisTurtleBot3WafflePi"

РОБОТИС TurtleBot 3 Waffle Pi робот

"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator"

РОБОТИС TurtleBot 3 Вафельный робот с OpenMANIPULATOR

"universalUR3"

Универсальные Роботы UR3 6-осевой робот

"universalUR5"

Универсальные Роботы UR5 6-осевой робот

"universalUR10"

Универсальные Роботы UR10 6-осевой робот

"valkyrie"

НАСА Валькирия Человекоподобный робот

"willowgaragePR2"

Willow Garage PR2 мобильный робот

"yaskawaMotomanMH5"

Яскава Мотоман MH5 6-осевой робот

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Gravity',[0 0 -9.81] устанавливает свойство гравитации в -9,81 м/с2 в z -направление для модели робота.

Формат входных/выходных данных для кинематики и динамических функций модели робота, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'DataFormat' и "struct", "row", или "column". Чтобы использовать функции динамики, необходимо задать любой из "row" или "column". Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство DataFormat rigidBodyTree модель робота.

Ускорение свободного падения, испытываемое роботом, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Gravity' и трехэлементный вектор вида [x y z] в м/с2. Каждый элемент соответствует ускорению базовой системы координат робота в x -, y - и z - направлении, соответственно. Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство Gravity rigidBodyTree модель робота.

Выходные аргументы

свернуть все

Древовидное твердое тело робота модель, возвращенная как rigidBodyTree объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические ограничения, основанные на исходных файлах робота, заданных в robotData. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий робота.

Информация о модели робота, возвращенная как структура, содержащая эти поля. Возвращает ли функция значение для поля, основывается на типе робота, заданном robotname вход. Нерелевантные поля для этого робота пусты.

Эта таблица описывает поля информационной структуры модели робота.

ОбластьОписание

RobotName

(релевантно для всех типов роботов)

Имя возвращенной модели робота

FilePath

(релевантно для всех типов роботов)

Путь к файлу файла URDF, который используется для создания модели древовидного твердого тела

Source

(релевантно для всех типов роботов)

URL-адрес модели робота

WheelRadius

Радиус колеса робота в метрах

TrackWidth

Расстояние между колесами на оси в метрах

MaxTranslationalVelocity

Максимальная линейная скорость робота в м/с

MaxRotationalVelocity

Максимальная скорость вращения робота в рад/с

DriveType

Все роботы моделируются с фиксированной основой, но в этом поле описывается фактический тип привода основы робота. Тип привода может быть любым из следующих на основе указанного робота:

  • FixedBase -- Тип привода роботов с фиксированной основой

  • Differential-Drive -- Тип привода роботов с дифференциально-приводной мобильной основой

  • Omni-Wheel -- Тип привода роботов с мобильной основой для всесиловых колес

ManipulatorMotionModel

Модель движения робота

  • jointSpaceMotionModel объект -- Модель движения пространства соединений робота

MobileBaseMotionModel

Кинематическая модель движения мобильной основы. Модель движения может быть любой из следующих на основе указанного робота:

  • differentialDriveKinematics объект -- Дифференциально-приводная кинематическая модель движения для роботов с дифференциально-приводной мобильной основой

  • unicycleKinematics объект -- Одноколесная кинематическая модель движения для роботов с мобильной основой omni-wheel

Типы данных: struct

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте