rigidBodyTreeImportInfo

Объект для хранения rigidBodyTree импорт информации

Описание

The rigidBodyTreeImportInfo создается объектом importrobot функция при преобразовании Simulink^® моделировать с использованием Simscape™ Multibody™ компонентов. Получите информацию об импорте для определенных тел, соединений или блоков с помощью функций объекта. Изменения в модели Simulink не отражаются на этом объекте после первоначального вызова importrobot.

Создание

[robot,importInfo] = importrobot(model) импортирует модель Simscape Multibody и возвращает эквивалентное rigidBodyTree объект, robot, и сведения об импорте в importInfo. В выходных данных поддерживаются только фиксированные, призматические и шарнирные соединения rigidBodyTree объект.

Если вы импортируете модель, которая использует другие типы соединений, ограничительные блоки или инерцию переменных, используйте пары "имя-значение" модели Simscape Multibody Model, чтобы отключить ошибки.

Свойства

расширить все

`SourceModelName` - Имя исходной модели из Simscape Multibody
вектор символов

Это свойство доступно только для чтения.

Имя исходной модели из Simscape Multibody, заданное как вектор символов. Это свойство совпадает с именем входа model при вызове importrobot.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf'

Типы данных: char

`RigidBodyTree` - Модель робота
`rigidBodyTree` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Модель робота, возвращенная как rigidBodyTree объект.

`BlockConversionInfo` - Список преобразованных блоков
структура

Это свойство доступно только для чтения.

Список блоков, которые были преобразованы из блоков Simscape Multibody для сохранения совместимости, заданный как структура с вложенными полями:

AddedBlocks
- ImplicitJoints - Массив ячеек неявных соединений, добавленный в процессе преобразования.
ConvertedBlocks
- Joints - Массив ячеек из блоков соединений, которые были преобразованы в фиксированные соединения.
- JointSourceType — containers.Map объект, который связывает преобразованные блоки соединений с их исходным типом соединений.
RemovedBlocks
- ChainClosureJoints- массив ячеек из блоков соединений удален для открытия замкнутых цепей.
- SMConstraints - Массив ячеек из блоков ограничений, которые были удалены.
- VariableInertias - Массив ячеек из блоков инерции переменных, которые были удалены.

Функции объекта

`bodyInfo`	Импортируйте информацию для тела
`bodyInfoFromBlock`	Импортируйте информацию для имени блока
`bodyInfoFromJoint`	Импортируйте информацию для данного имени соединения
`showdetails`	Отобразите детали импортированного робота

Вопросы совместимости

расширить все