Предположим, что вы хотите синтезировать стабилизирующий устойчивый контроллер для системы следующей схемы. Контроллер должен также отклонить нарушения порядка, впрыскиваемые на выходе объекта.

Объект, G, является нестабильной системой первого порядка.

G = tf(1,[1 -1]);

Чтобы настроить эту проблему для hinfsyn, вставьте функцию взвешивания W1 который захватывает цель подавления помех и другую функцию взвешивания W3 для обеспечения робастности. Задайте эти функции взвешивания как обратные формы требуемых циклов для чувствительности S и дополнительная чувствительность T, соответственно. (См. «Формирование цикла смешанной чувствительности».)

В данном примере выберите W1 с:

Выберите W3 иметь противоположные низкочастотные и высокочастотные усиления.

W1 = makeweight(100,[1 0.5],0.25);
W3 = makeweight(0.25,[1 0.5],100);
bodemag(W1,W3)

В данном примере не задайте W2 (без ограничений на усилие по управлению). Построение дополненного объекта, P.

P = augw(G,W1,[],W3);

G имеет один вход и один выход. Дополненный объект имеет дополнительный вход для сигнала управления и дополнительные выходы для каждого из весов.

size(P)

State-space model with 3 outputs, 2 inputs, and 3 states.

Входы и выходы P сгруппированы для отслеживания входных входов нарушения порядка и управления и выходов ошибки и измерения. Например, например, группы выхода. Групповые Y1 содержит два выходов z ошибок и Y2 групп содержит один выход измерения.

P.OutputGroup

ans = struct with fields:
    Y1: [1 2]
    Y2: 3

Теперь можно использовать P для системы управления. Для примера используйте hinfsyn для разработки ${\mathit{H}}_{\infty }$ оптимальный контроллер, который удовлетворяет проект требованиям, заданным W1 и W3.

[K,CL,gamma] = hinfsyn(P); 
gamma

gamma = 0.9946