Постройте график наихудшего дискового усиления и запасов по фазе следующей системы:

${\mathit{L}}_{\mathrm{unc}}=\frac{1}{{\mathit{s}}^2+\mathit{a}+10}\left(1+0.1\Delta \right)$,

где a - неопределенный действительный параметр с номинальным значением 1 и диапазоном 0,2-2, а

a = ureal('a',1,'Range',[.2 2]);
Delta = ultidyn('Delta',1);
Lunc = tf(1,[1 a 10]) * (1+0.1*Delta);

wcdiskmarginplot(Lunc)
legend('location','SouthEast')

The Worst perturbation кривая соответствует комбинации неопределенных элементов, которая приводит к наименьшему дисковому запасу по частоте. Это возмущение соответствует wcu выход wcdiskmargin.

The Worst-case margin кривые показывают нижнюю и верхнюю границы наихудших полей на каждой частоте. Для любого возмущения в пределах заданных областью значений неопределенности основанный на диске коэффициент усиления или запасов по фазе возмущенной системы находится ниже Worst-case margin (верхняя граница) кривая. Другими словами, эта кривая является огибающей, полученной путем нахождения наименьших полей внутри неопределенности на каждой частоте. Для этой системы нижняя и верхняя границы достаточно близки, чтобы показаться идентичными на графике. (См. wcdiskmargin для получения дополнительной информации об этих границах.)

Фокусируйте график на области от 0,5 до 10 рад/с.

w = {0.5,10};
wcdiskmarginplot(Lunc,w)

Исследуйте эффект на наихудшие области увеличения области значений неопределенности. Сделать это без изменения неопределенности, указанной в Lunc, используйте ULevel опция wcOptions. Эта опция масштабирует нормированную неопределенность на коэффициент, который вы задаете. Для примера рассмотрим наихудшие маржи для на 50% большей области значений неопределенности.

opts = wcOptions('ULevel',1.5);
wcdiskmarginplot(Lunc,w,opts)

В этом случае запасы по усилению и фазе для наихудшего возмущения достигают нуля, а наихудший запас на любой частоте также равен нулю. Этот результат означает, что расширение области значений неопределенности так далеко охватывает некоторые возмущения, которые управляют системой с обратной связью feedback(Lunc,1) нестабильный.

Постройте график полей диска в худшем случае как функции частоты системы со следующей характеристикой разомкнутого контура.

a  = ureal('a',10,'PlusMinus',[-4,4]);
L = tf(25,[1 a a a]);

Для построения графика используйте настройки по умолчанию, заданные в выбор Control System Toolbox, за исключением задания следующих атрибутов:

opts = diskmarginoptions('cstprefs');
opts.FreqUnits = 'Hz';
opts.MagScale = 'log';
opts.MagUnits = 'abs';
opts.grid = 'on';

w = {2*pi*1e-3,2*pi*10};   % rad/s
wcdiskmarginplot(L,w,opts)

Полученный график может отличаться внешним видом, в зависимости от текущих настроек выбора Control System Toolbox. (См. раздел «Редактор настроек тулбокса».)