Exponenta Banner

Current Time

Извлечение текущего времени ROS или системного времени

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox/ROS

  • Current Time block

Описание

Блок Current Time выводит текущее ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или /clock тема публикуется на узле ROS.

Используйте этот блок для синхронизации времени симуляции с подключенным узлом ROS.

Если на use_sim_time Параметр ROS установлен в true, блок возвращает время симуляции, опубликованное на /clock тема. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.

Порты

Выход

расширить все

Время ROS, возвращаемое как сигнал шины или скаляр. Шина представляет rosgraph_msgs/Clock Сообщение ROS с Sec и NSec элементы. Скаляром является время ROS в секундах. Если на /clock не получено время тема, блок выводит 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

расширить все

Формат ROS- Time выход, заданный как bus или double.

Интервал между выходами, заданный как числовой скаляр.

Для получения дополнительной информации см. «Задание шага расчета» (Simulink).

Примеры моделей

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Отметка времени сообщения ROS с использованием текущего времени в Simulink

Метка времени сообщение ROS с текущим системным временем компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход std_msgs/Header сообщению в поле Stamp. Опубликовать сообщение в нужном разделе.

Совет

  • Чтобы задать use_sim_time параметры и получите время от /clock тема:

    Подключитесь к сети ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в MATLAB® командное окно:

    ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)

    Обычно узел ROS, который публикуется на /clock topic устанавливает параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Функции

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка