Оцените реакцию разомкнутого контура объекта в watertank модель. Откройте модель.

model = 'watertank';
open_system(model);

Чтобы оценить реакцию разомкнутого контура объекта управления, задайте набор ввода-вывода линеаризации, который задает этот фрагмент модели с точками анализа. Задайте входную точку анализа на контроллер выходе и выходную точку без разомкнутого контура на выходе объекта.

io(1)=linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2)=linio('watertank/Water-Tank System',1,'openoutput');

Найдите установившуюся рабочую точку для оценки. В этом примере используйте установившуюся рабочую точку, выведенную из начальных условий модели.

watertank_spec = operspec(model);
opOpts = findopOptions('DisplayReport','off');
op = findop(model,watertank_spec,opOpts);

Создайте входной сигнал для оценки. В данном примере используйте сигнал sinestream, который отправляет серию отдельных синусоидальных возмущений на заданных вами частотах.

input = frest.Sinestream('Frequency',logspace(-3,2,30));

Оцените частотную характеристику заданного фрагмента модели. Результатом является модель частотной характеристики, содержащая отклики на каждой из частот, заданных в сигнале синестриама.

sysest = frestimate(model,op,io,input);
size(sysest)

FRD model with 1 outputs, 1 inputs, and 30 frequency points.

Исследуйте измеренную частотную характеристику.

bode(sysest,'*')

Откройте watertank модель.

model = 'watertank';
open_system(model);

Получите линеаризацию разомкнутого контура реакции объекта. Для этого задайте точки ввода-вывода линеаризации и найдите установившуюся рабочую точку вблизи начальных условий модели. Затем линеаризируйте модель.

io(1)=linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2)=linio('watertank/Water-Tank System',1,'openoutput');

watertank_spec = operspec(model);
opOpts = findopOptions('DisplayReport','off');
op = findop(model,watertank_spec,opOpts);

syslin = linearize(model,op,io);

Чтобы проверить линеаризацию, используйте те же точки анализа и рабочую точку, чтобы оценить частотную характеристику. В данном примере используйте входной сигнал синестрима для оценки.

input = frest.Sinestream('Frequency',logspace(-3,2,20));
sysest = frestimate(model,op,io,input);

Сравните точную линеаризацию и предполагаемый ответ в частотный диапазон с помощью Диаграммы Боде.

bode(syslin,'b-',sysest,'r*')
legend('Exact linearization','Estimation')

Оцените реакцию разомкнутого контура объекта в watertank модель. Сначала откройте модель.

model = 'watertank';
open_system(model);

Задайте набор ввода-вывода линеаризации, который задает объект, и найдите установившуюся рабочую точку для оценки.

io(1)=linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2)=linio('watertank/Water-Tank System',1,'openoutput');

watertank_spec = operspec(model);
opOpts = findopOptions('DisplayReport','off');
op = findop(model,watertank_spec,opOpts);

Затем создайте входной сигнал для оценки и оцените частотную характеристику заданного фрагмента модели. Используйте simout выходной аргумент для хранения оценочных данных.

input = frest.Sinestream('Frequency',logspace(-3,2,10));
[sysest,simout] = frestimate(model,op,io,input);

Откройте Результаты симуляции Средства просмотра.

frest.simView(simout,input,sysest)

Средство просмотра показывает вам статическую временную характеристику и БПФ этой характеристики для всех частот в области значений, который вы выбираете в разделе Bode Diagna средства просмотра. Эти графики могут помочь вам идентифицировать, когда ответ отклоняется от ожидаемого ответа. Для получения дополнительной информации об использовании Результатов симуляции Средства просмотра, смотрите Анализ Предполагаемой Частотной Характеристики.

Если у вас есть линейная модель системы, которую вы оцениваете, можно использовать модель как базовую характеристику для сравнения в средстве просмотра. Например, можно сравнить модель, полученную путем точной линеаризации, с оцененной частотной характеристикой. Используйте набор ввода-вывода линеаризации и рабочую точку, чтобы вычислить точную линеаризацию watertank объект.

syslin = linearize(model,io,op);

Откройте Результаты симуляции Средства просмотра еще раз, на этот раз обеспечив syslin как входной параметр.

frest.simView(simout,input,sysest,syslin)

Раздел Bode Program viewer включает линию, показывающую точный ответ syslin. Это представление может быть полезным, чтобы идентифицировать конкретные частоты, где предполагаемый ответ отклоняется от линеаризации.