Exponenta Banner

mapSignal

Карта сигнала лётного журнала БПЛА

Свернуть все на странице

Синтаксис

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc)
mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames)
mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames,varUnits)

Описание

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc) отображает сигнал с именем signalName в пару указателей на функцию, timeFunc и valueFunc. Эти функции определяют метки времени и значения сигналов из файла журнала рейсов, которые могут быть импортированы с помощью mavlinktlog или ulogreader. Список предварительно настроенных сигналов и графиков смотрите в Предопределенные сигналы и Предопределенные графики.

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames) отображает сигнал с именем signalName и задает имена переменных, varName, для столбцов матрицы, сгенерированной из valueFunc.

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames,varUnits) отображает сигнал с именем signalName и определяет модули, varUnits для varName.

Входные параметры

свернуть все

Объект отображения сигнала журнала рейсов, заданный как flightLogSignalMapping объект.

Имя сигнала для отображения данных, заданное как строковый скаляр или вектор символов.

Пример: "Gyro"

Типы данных: char | string

Временные метки для значений сигналов, заданные как указатель на функцию. Как правило, этот указатель на функцию извлекает данные времени из журнала рейсов, который можно импортировать с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Time

Типы данных: function_handle

Значения для сигнала, заданные как указатель на функцию. Как правило, этот указатель на функцию извлекает данные сигнала из журнала рейса, который может быть импортирован с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Value

Типы данных: function_handle

Имена переменных для матрицы значений, заданные как строковые массивы или массив ячеек векторов символов. Каждый элемент соответствует столбцу в матрице значений, сгенерированных из valueFunc.

Пример: ["xPos" "yPos" "zPos"]

Типы данных: char | string

Переменные модули для матрицы значений, заданные как строковые массивы или массив ячеек из векторов символов. Каждый элемент соответствует элементу в varNames.

Пример: ["m" "m" "rad"]

Типы данных: char | string

Подробнее о

свернуть все

Предопределенные сигналы

Набор предопределенных сигналов и графиков сконфигурирован в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от типа файла журнала, можно сопоставить конкретные сигналы с указанными именами сигналов, используя mapSignal. Вы также можете вызвать info чтобы просмотреть таблицу для вашего типа журнала и увидеть, уже ли вы сопоставили сигнал с этим типом графика.

Задайте SignalName как вход в mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддержка отображения нескольких сигналов одного и того же типа. Замените # с инкрементальными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предопределенные сигналы имеют конкретные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигналаОписаниеОбластиМодули
Accel#Показания необработанного магнитометра с датчика БИНС[ax ay az]м/с2
Airspeed#Измерение скорости воздуха перепада давления, указанной скорости воздуха и температуры[PressDiff, AirSpeed, Temp]Па, м/с, ℃
AttitudeEulerОтношение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)[Roll, Pitch, Yaw]радианы
AttitudeRateСкорость вращения вдоль каждой оси тела[xRotRate, yRotRate, zRotRate]рад/с
AttitudeTargetEulerЦелевое положение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]радианы
Barometer#Показания барометра для абсолютного давления, относительного давления и температуры[PressAbs, PressAltitude, Temp]Па, м, ℃
BatteryПоказания напряжения для батареи и оставшейся емкости батареи (%)[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacityV,%
GPS#Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости Земли, угла курса и количества видимых спутников[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]степень, степень, м, м/с, степень, н/а
Gyro#Показания скорости вращения необработанного тела от датчика БИНС[GyroX, GyroY, GyroZ]рад/с
LocalNEDМестные координаты NED, оцененные БПЛА[xNED, yNED, zNED]метры
LocalNEDTargetЦелевое местоположение в локальных координатах NED[xTarget, yTarget, zTarget]метры
LocalNEDVelЛокальная скорость NED, рассчитанная БПЛА[vx vy vz]м/с
LocalNEDVelTargetЦелевая скорость в NED в локальном NED[vxTarget, vyTarget, vzTarget]м/с
Mag#Показания необработанного магнитометра с датчика БИНС[x y z]Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов в список предопределенных сигналов используя mapSignal, конкретные графики становятся доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и связанных с ними сигналов для вашего конкретного объекта, позвоните info(mapper,"Plot"). Если вы хотите задать пользовательские графики на основе сигналов, используйте updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор необходимых сигналов, которые должны быть отображены.

Предопределенные графики

ГрафикОписаниеСигналы

Attitude

Attitude lot with roll, pitch, yaw, and body rotation rates versus time for a specific flight log

Совмещенный график крена, тангажа, углов рыскания и скорости вращения телаAttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#

AttitudeControl

Roll, pitch, yaw, and corresponding target values versus time for a specific flight log

Расчетное положение БПЛА и заданное положение точкиAttitudeEuler, AttitudeTargetEuler

Battery

График потребления батареиBattery

Compass

Yaw, MagX, MagY, and MagZ plots versus time of a sample flight log plot

Расчетные показания рыскания и магнитометраAttitudeEuler, Mag#, GPS#

GPS2D

Lat-long plot using a sample GPS trajectory as lines in a map

Необработанный график Lat-Lon для показаний GPS-датчика.GPS#

Height

GPS and Barometer readings, and fused height plots versus time

Совмещенные графики показаний барометра, показаний высоты GPS и оценки сросшейся высотыBarometer#, GPS#, LocalNED

Speed

Ground speed and air speed plots versus time

Совмещенный график наземной скорости и скорости воздухаGPS#, Airspeed#

Trajectory

North East Up plot for a 3D trajectory in space

Траектория в локальных координатах от целевых заданных точекLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryTracking

Difference between x, y, z versus time in a stacked plot

Ошибка между желаемым и фактическим положением в координатах NEDLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryVelTracking

Difference between vx, vy, vz versus time in a stacked plot

Ошибка между желаемой и фактической скоростью в координатах NEDLocalNEDVel, LocalNEDVelTarget

См. также

| | | | | |

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка