Virtual Mcity

Виртуальные 3D Mcity окружение

Описание

Сцена Virtual Mcity является 3D окружением, содержащей виртуальное представление Mcity®, который является проверкой базой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации см. Mcity Test Facility.

Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.

Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.

  2. В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.

  3. Установите параметр enabled Scene name равным Virtual Mcity.

Размещение сцены

Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.

Активная область сцены содержит дорогу.

В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.

Местоположения

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Сцена - слева сверху

-116.85

-369.18

-.02

Сцена - Внизу справа

226.13

172.26

-.02

Активная область - Внизу слева

-60.61

106.75

-.02

Рекомендуемое место запуска транспортного средства

В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Рекомендуемое начальное местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

-26.00

76.0

0

0

0

-40

Другие транспортные средства

В этой таблице приведены имена марок транспортных средств и начальные местоположения для других транспортных средств в сцене, в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположения

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Транспортное средство

SK_BoxTruck

20.96

-136.90

0

0

0

-90

SM_Motorcycle

42.50

-157.60

0

0

0

-20

SK_SedanCar

5.83

-117.91

0

0

0

0

SM_Bicycle

10.88

-84.42

0

0

0

90

Конусы

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Cone

SM_Cone

22.33

-131.51

0

0

0

0

SM_Cone2

21.23

-131.51

0

0

0

0

SM_Cone3

20.03

-131.51

0

0

0

0

SM_Cone4

18.93

-131.51

0

0

0

0

Барьер

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Барьер

SM_Barrier13

79.65

-173.39

0

0

0

-35

SM_Barrier14

77.31

-175.94

0

0

0

-55

SM_Barrier15

74.42

-177.49

0

0

0

-80

SM_Barrier16

71.18

-177.64

0

0

0

-95

Животные

В этой таблице приведены имя объекта и его местоположение в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Животные

Deer

36.84

-122.15

0

0

0

0

Дорожные знаки

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Дорожные знаки

SM_StopSign

-35.2144.190

0

0

95

SM_YellowRoadSign

-38.7518.14-.02

0

0

-170

LargeDoubleArrowSign4

-35.19-4.390

0

0

-90

LargeDoubleArrowSign

-31.01-60.550

0

0

-80

RailroadSign2

-27.06-88.670

0

0

5

RailroadSign

-17.79-89.770

0

0

-170

SM_YieldSign

26.80-165.140

0

0

0

SM_StopSign7

54.84-200.430

0

0

-90

LargeDoubleArrowSign3

47.54-218.000

0

0

-15

SM_StopSign9

70.32-195.660

0

0

0

SM_YellowRoadSign3

82.66-285.75-.02

0

0

15

SM_SpeedLimitSign2

80.89-226.85-.06

0

0

0

LargeDoubleArrowSign5

104.10-212.800

0

0

80

ChevronAlignmentSign

98.45-191.220

0

0

101

ChevronAlignmentSign2

102.05-197.620

0

0

76.5

ChevronAlignmentSign3

103.98-206.060

0

0

85

SM_Large_Exit_Sign

122.45-212.500

0

0

0

SM_Large_Exit_Sign2

101.79-151.660

0

0

180

SM_StopSign3

32.01-163.680

0

0

160

SM_StopSign2

54.98-177.120

0

0

90

SM_StopSign5126.63-58.500

0

0

155

SM_StopSign6125.28-130.730

0

0

-180

SM_StopSign882.01-192.740

0

0

-180

SM_StopSign459.90-161.030

0

0

-25

LargeSingleArrowSign

121.01-148.560

0

0

0

SM_YieldSign2

162.22-109.640

0

0

25

SM_WindingRoadSign

127.11-50.21.01

0

0

50

SchoolBusOnlySign

44.03-51.110

0

0

90

SM_YellowRoadSign5

68.05-47.03.01

0

0

-175

SM_CrossSignal8

74.37-14.110

0

0

-165

SM_CrossSignal7

64.69-22.690

0

0

-150

SM_CrossSignal6

62.51-20.340

0

0

40

SM_CrossSignal5

72.42-12.060

0

0

40

SM_YellowRoadSign2

60.01-2.69-.01

0

0

50

SM_CrossSignal2

28.53-20.580

0

0

-20

SM_CrossSignal

21.19-17.950

0

0

-20

SM_CrossSignal3

17.55-21.530

0

0

-170

SM_CrossSignal4

6.59-27.660

0

0

-145

SM_YieldSign4

4.89-23.420

0

0

-140

SM_YellowRoadSign4

9.23-45.630

0

0

-175

SM_BikeLaneSign

24.13-92.03.15

0

0

0

Светофоры

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

X

(м)

Y

(м)

Z

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Светофоры

SM_TrafficLights

27.40-138.55

.16

0

0

90

SM_TrafficLights2

9.38

-106.90

.16

0

0

-90

SM_TrafficLightsSideOnly3

8.44

-47.95

-.03

0

0

-92.2

SM_TrafficLightsSideOnly4

1.64

-55.10

.16

0

0

-5

SM_TrafficLightsSideOnly5

9.24

-67.70

.16

0

0

85

SM_TrafficLightsSideOnly6

24.50

-67.82

.16

0

0

85

SM_TrafficLights3

27.89

-109.86

.16

0

0

180

SM_HangingTrafficLightSingle

74.43

-69.25

7.37

0

0

0

SM_HangingTrafficLightSingle2

76.13

-69.10

7.34

0

0

0

SM_HangingTrafficLightSingle3

82.58

-60.10

7.57

0

0

-90

SM_HangingTrafficLightSingle4

82.65

-61.48

7.54

0

0

-90

SM_HangingTrafficLightSingle6

73.67

-51.25

7.97

0

0

-180

SM_HangingTrafficLightSingle7

75.07

-51.25

7.95

0

0

-180

SM_HangingTrafficLight

-24.78

-61.49

6.71

0

0

100

SM_RailroadCrossing4

-18.21

-86.63

.01

0

0

8

SM_RailroadCrossing5

-26.73

-90.78

.01

0

0

-172

Мировая система координат

В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.

ОсьОписание
X

Прямое направление транспортного средства

Крен - Вращение вправо вокруг оси X

Y

Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли

Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y

Z

Простирается вверх

Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Ограничения

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте