Виртуальные 3D Mcity окружение
Сцена Virtual Mcity является 3D окружением, содержащей виртуальное представление Mcity®, который является проверкой базой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации см. Mcity Test Facility.
Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®.
Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes
.
Установите параметр enabled Scene name равным Virtual Mcity
.
Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
---|---|---|---|
Сцена - слева сверху |
|
|
|
Сцена - Внизу справа |
|
| -.02 |
Активная область - Внизу слева | -60.61 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое стартовое место для транспортного средства в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Рекомендуемое начальное местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) |
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имена марок транспортных средств и начальные местоположения для других транспортных средств в сцене, в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположения | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Транспортное средство |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Барьер |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имя объекта и его местоположение в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Животные |
|
|
|
|
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Дорожные знаки |
| -35.21 | 44.19 | 0 |
|
|
|
| -38.75 | 18.14 | -.02 |
|
|
| |
| -35.19 | -4.39 | 0 |
|
|
| |
| -31.01 | -60.55 | 0 |
|
|
| |
| -27.06 | -88.67 | 0 |
|
| 5 | |
| -17.79 | -89.77 | 0 |
|
|
| |
| 26.80 | -165.14 | 0 |
|
|
| |
| 54.84 | -200.43 | 0 |
|
|
| |
| 47.54 | -218.00 | 0 |
|
|
| |
| 70.32 | -195.66 | 0 |
|
|
| |
| 82.66 | -285.75 | -.02 |
|
|
| |
| 80.89 | -226.85 | -.06 |
|
|
| |
| 104.10 | -212.80 | 0 |
|
|
| |
| 98.45 | -191.22 | 0 |
|
|
| |
| 102.05 | -197.62 | 0 |
|
|
| |
| 103.98 | -206.06 | 0 |
|
|
| |
| 122.45 | -212.50 | 0 |
|
|
| |
| 101.79 | -151.66 | 0 |
|
|
| |
| 32.01 | -163.68 | 0 |
|
|
| |
| 54.98 | -177.12 | 0 |
|
|
| |
SM_StopSign5 | 126.63 | -58.50 | 0 |
|
|
| |
SM_StopSign6 | 125.28 | -130.73 | 0 |
|
|
| |
SM_StopSign8 | 82.01 | -192.74 | 0 |
|
|
| |
SM_StopSign4 | 59.90 | -161.03 | 0 |
|
|
| |
| 121.01 | -148.56 | 0 |
|
|
| |
| 162.22 | -109.64 | 0 |
|
| 25 | |
| 127.11 | -50.21 | .01 |
|
|
| |
| 44.03 | -51.11 | 0 |
|
|
| |
| 68.05 | -47.03 | .01 |
|
|
| |
| 74.37 | -14.11 | 0 |
|
|
| |
| 64.69 | -22.69 | 0 |
|
|
| |
| 62.51 | -20.34 | 0 |
|
|
| |
| 72.42 | -12.06 | 0 |
|
|
| |
| 60.01 | -2.69 | -.01 |
|
| 50 | |
| 28.53 | -20.58 | 0 |
|
| -20 | |
| 21.19 | -17.95 | 0 |
|
| -20 | |
| 17.55 | -21.53 | 0 |
|
| -170 | |
| 6.59 | -27.66 | 0 |
|
| -145 | |
| 4.89 | -23.42 | 0 |
|
| -140 | |
| 9.23 | -45.63 | 0 |
|
| -175 | |
| 24.13 | -92.03 | .15 |
|
|
|
В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.
Объект | Имя редактора нереального Engine | Местоположение | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Крен (град) | Тангаж (град) | Рыскание (град) | ||
Светофоры |
| 27.40 | -138.55 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
| 180 | |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
Ось | Описание |
---|---|
X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
В пакете поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects эта сцена недоступна для индивидуальной настройки.
Для получения дополнительной информации о том, какие сцены можно настроить, смотрите 3D Настройка сцен для симуляций динамики аппарата.
Изогнутая дорога | Изменение двойного маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Simulation 3D Scene Configuration | Прямая дорога | Городской блок США | Шоссе США