Virtual Mcity

Виртуальные 3D Mcity окружение

Описание

Сцена Virtual Mcity является 3D окружением, содержащей виртуальное представление Mcity^®, который является проверкой базой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации см. Mcity Test Facility.

Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine^® из эпических игр^®.

Чтобы симулировать маневр вождения в этой сцене:

Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration к Simulink^® модель.
В этом блоке установите параметр Scene source равным Default Scenes.
Установите параметр enabled Scene name равным Virtual Mcity.

Размещение сцены

Сцена использует мировую систему координат для определения местоположения объектов.

Активная область сцены содержит дорогу.

В этой таблице приведены местоположения углов областей сцен в мировой системе координат. Размерности указаны в м.

Местоположения	X (м)	Y (м)	Z (м)
Сцена - слева сверху	`-116.85`	`-369.18`	`-.02`
Сцена - Внизу справа	`226.13`	`172.26`	`-.02`
Активная область - Внизу слева	`-60.61`	`106.75`	`-.02`

Местоположения

(м)

Сцена - слева сверху

-116.85

-369.18

-.02

Сцена - Внизу справа

226.13

172.26

-.02

Активная область - Внизу слева

-60.61

106.75

-.02

Рекомендуемое начальное местоположение
`-26.00`	`76.0`	`0`	`0`	`0`	`-40`

Другие транспортные средства

В этой таблице приведены имена марок транспортных средств и начальные местоположения для других транспортных средств в сцене, в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположения
Объект	Имя редактора нереального Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Крен (град)	Тангаж (град)	Рыскание (град)
Транспортное средство	`SK_BoxTruck`	`20.96`	`-136.90`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_Motorcycle`	`42.50`	`-157.60`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SK_SedanCar`	`5.83`	`-117.91`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Bicycle`	`10.88`	`-84.42`	`0`	`0`	`0`	`90`

Конусы

В этой таблице приведены имена объектов и местоположения в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора нереального Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Крен (град)	Тангаж (град)	Рыскание (град)
`Cone`	`SM_Cone`	`22.33`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone2`	`21.23`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone3`	`20.03`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone4`	`18.93`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`

Барьер

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора нереального Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Крен (град)	Тангаж (град)	Рыскание (град)
Барьер	`SM_Barrier13`	`79.65`	`-173.39`	`0`	`0`	`0`	`-35`
	`SM_Barrier14`	`77.31`	`-175.94`	`0`	`0`	`0`	`-55`
	`SM_Barrier15`	`74.42`	`-177.49`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`SM_Barrier16`	`71.18`	`-177.64`	`0`	`0`	`0`	`-95`

Животные

В этой таблице приведены имя объекта и его местоположение в мировой системе координат. Размерности указаны в м и град.

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Животные	`Deer`	`36.84`	`-122.15`	`0`	`0`	`0`	`0`

Объект

Имя редактора нереального Engine

Местоположение

(м)

Крен

(град)

Тангаж

(град)

Рыскание

(град)

Животные

Deer

36.84

-122.15

0

Дорожные знаки

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора нереального Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Крен (град)	Тангаж (град)	Рыскание (град)
Дорожные знаки	`SM_StopSign`	`-35.21`	`44.19`	`0`	`0`	`0`	`95`
	`SM_YellowRoadSign`	`-38.75`	`18.14`	`-.02`	`0`	`0`	`-170`
	`LargeDoubleArrowSign4`	`-35.19`	`-4.39`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign`	`-31.01`	`-60.55`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`RailroadSign2`	`-27.06`	`-88.67`	`0`	`0`	`0`	`5`
	`RailroadSign`	`-17.79`	`-89.77`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_YieldSign`	`26.80`	`-165.14`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_StopSign7`	`54.84`	`-200.43`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign3`	`47.54`	`-218.00`	`0`	`0`	`0`	`-15`
	`SM_StopSign9`	`70.32`	`-195.66`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YellowRoadSign3`	`82.66`	`-285.75`	`-.02`	`0`	`0`	`15`
	`SM_SpeedLimitSign2`	`80.89`	`-226.85`	`-.06`	`0`	`0`	`0`
	`LargeDoubleArrowSign5`	`104.10`	`-212.80`	`0`	`0`	`0`	`80`
	`ChevronAlignmentSign`	`98.45`	`-191.22`	`0`	`0`	`0`	`101`
	`ChevronAlignmentSign2`	`102.05`	`-197.62`	`0`	`0`	`0`	`76.5`
	`ChevronAlignmentSign3`	`103.98`	`-206.06`	`0`	`0`	`0`	`85`
	`SM_Large_Exit_Sign`	`122.45`	`-212.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Large_Exit_Sign2`	`101.79`	`-151.66`	`0`	`0`	`0`	`180`
	`SM_StopSign3`	`32.01`	`-163.68`	`0`	`0`	`0`	`160`
	`SM_StopSign2`	`54.98`	`-177.12`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_StopSign5`	`126.63`	`-58.50`	`0`	`0`	`0`	`155`
	`SM_StopSign6`	`125.28`	`-130.73`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign8`	`82.01`	`-192.74`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign4`	`59.90`	`-161.03`	`0`	`0`	`0`	`-25`
	`LargeSingleArrowSign`	`121.01`	`-148.56`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YieldSign2`	`162.22`	`-109.64`	`0`	`0`	`0`	`25`
	`SM_WindingRoadSign`	`127.11`	`-50.21`	`.01`	`0`	`0`	`50`
	`SchoolBusOnlySign`	`44.03`	`-51.11`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_YellowRoadSign5`	`68.05`	`-47.03`	`.01`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_CrossSignal8`	`74.37`	`-14.11`	`0`	`0`	`0`	`-165`
	`SM_CrossSignal7`	`64.69`	`-22.69`	`0`	`0`	`0`	`-150`
	`SM_CrossSignal6`	`62.51`	`-20.34`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_CrossSignal5`	`72.42`	`-12.06`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_YellowRoadSign2`	`60.01`	`-2.69`	`-.01`	`0`	`0`	`50`
	`SM_CrossSignal2`	`28.53`	`-20.58`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal`	`21.19`	`-17.95`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal3`	`17.55`	`-21.53`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_CrossSignal4`	`6.59`	`-27.66`	`0`	`0`	`0`	`-145`
	`SM_YieldSign4`	`4.89`	`-23.42`	`0`	`0`	`0`	`-140`
	`SM_YellowRoadSign4`	`9.23`	`-45.63`	`0`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_BikeLaneSign`	`24.13`	`-92.03`	`.15`	`0`	`0`	`0`

Светофоры

Объект	Имя редактора нереального Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора нереального Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Крен (град)	Тангаж (град)	Рыскание (град)
Светофоры	`SM_TrafficLights`	`27.40`	`-138.55`	`.16`	`0`	`0`	`90`
	`SM_TrafficLights2`	`9.38`	`-106.90`	`.16`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_TrafficLightsSideOnly3`	`8.44`	`-47.95`	`-.03`	`0`	`0`	`-92.2`
	`SM_TrafficLightsSideOnly4`	`1.64`	`-55.10`	`.16`	`0`	`0`	`-5`
	`SM_TrafficLightsSideOnly5`	`9.24`	`-67.70`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLightsSideOnly6`	`24.50`	`-67.82`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLights3`	`27.89`	`-109.86`	`.16`	`0`	`0`	`180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle`	`74.43`	`-69.25`	`7.37`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle2`	`76.13`	`-69.10`	`7.34`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle3`	`82.58`	`-60.10`	`7.57`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle4`	`82.65`	`-61.48`	`7.54`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle6`	`73.67`	`-51.25`	`7.97`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle7`	`75.07`	`-51.25`	`7.95`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLight`	`-24.78`	`-61.49`	`6.71`	`0`	`0`	`100`
	`SM_RailroadCrossing4`	`-18.21`	`-86.63`	`.01`	`0`	`0`	`8`
	`SM_RailroadCrossing5`	`-26.73`	`-90.78`	`.01`	`0`	`0`	`-172`

Мировая система координат

В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.

Ось	Описание
X	Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X
Y	Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y
Z	Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Ось

Описание

Прямое направление транспортного средства

Крен - Вращение вправо вокруг оси X

Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли

Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y

Простирается вверх

Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Ограничения

В пакете поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects эта сцена недоступна для индивидуальной настройки.
Для получения дополнительной информации о том, какие сцены можно настроить, смотрите 3D Настройка сцен для симуляций динамики аппарата.

См. также

Документация

Virtual Mcity

Описание

Размещение сцены

Рекомендуемое место запуска транспортного средства

Другие транспортные средства

Конусы

Барьер

Животные

Дорожные знаки

Светофоры

Мировая система координат

Ограничения

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка