Проекционная матрица, заданная как единичная матрица 3 на 3. Объект использует следующий формат для матричного формата:

Координаты [_cx cy] представляют оптический центр (главную точку) в пикселях. Когда x и y ось в точности перпендикулярны, параметр наклона, s, равен 0.

fx = F * s x

fy = F * s y

F - фокусное расстояние в мировых единицах измерения, обычно выраженное в миллиметрах.

[s x, s y] - количество пикселей на мировую единицу измерения в x и y направлениях соответственно.

fx и fy выражены в пикселях.

Это свойство доступно только для чтения.

Объект camera inninsics, заявленный как cameraIntrinsics объект. Объект содержит информацию о параметрах внутренней калибровки камеры, включая искажение объектива.

Зависимость

Вы должны предоставить размер изображения (используя ImageSize свойство) для Intrinsics свойство, которое должно быть непустым. Характеристики параметров камеры зависят от размера изображения.

Размер изображения, заданный как двухэлементный вектор [mrows, ncols].

Коэффициенты радиального искажения, заданные как двух- или трехэлементный вектор. Когда вы задаете двухэлементный вектор, объект устанавливает третий элемент равным 0. Радиальное искажение происходит, когда световые лучи изгибаются больше около ребер линзы, чем в ее оптическом центре. Чем меньше линза, тем больше искажение. Объект параметров камеры вычисляет радиальное искаженное положение точки. Можно обозначить искаженные точки следующим образом (x _{искаженные}, _{y искаженные}):

x, y = неискаженные положения пикселей

k 1, k 2 и k 3 = коэффициенты радиального искажения объектива

r2 = x2 + y2

Обычно достаточно двух коэффициентов. Для серьезных искажений можно включать k 3. Неискаженные положения пикселей появляются в нормированных координатах изображения с источником координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах измерения.

Коэффициенты тангенциального искажения, заданные как двухэлементный вектор. Тангенциальное искажение происходит, когда линза и плоскость изображения не параллельны. Объект параметров камеры вычисляет тангенциальное искаженное положение точки. Можно обозначить искаженные точки как (x _{искаженные}, _{y искаженные}). Неискаженные положения пикселей появляются в нормированных координатах изображения с источником координат в оптическом центре. Координаты выражены в мировых единицах измерения.

Тангенциальное искажение происходит, когда линза и плоскость изображения не параллельны. Коэффициенты тангенциального искажения моделируют этот тип искажения.

Искаженные точки обозначаются как (x _{искаженные}, _{y искаженные} ):

3-D матрица вращения, заданная как 3х3-бай- P, с P количеством изображений шаблона. Каждая матрица 3 на 3 представляет то же 3-D вращение, что и соответствующий вектор.

Следующее уравнение предоставляет преобразование, которое связывает мировую координату в шахматной системе координат [X Y Z] и соответствующей точке изображения [x y]:

R - 3-D матрица поворота.

t - вектор преобразования.

K является IntrinsicMatrix.

s является скаляром.

Это уравнение не принимает во фактор искажения. undistortImage функция удаляет искажения.

3-D векторы вращения, заданные как матрица P -на 3, содержащая P вектора вращения. Каждый вектор описывает 3-D поворот плоскости изображения камеры относительно соответствующего калибровочного шаблона. Вектор задает ось 3-D, вокруг которой вращается камера, где величина является углом поворота в радианах. The RotationMatrices свойство предоставляет соответствующие 3-D матрицы поворота.

Трансляции камеры, заданные как матрица P -by-3. Эта матрица содержит векторы преобразования для P изображений. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает параметры калибровки. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перемещение камеры относительно соответствующего шаблона, выраженного в мировых единицах измерения.

Следующее уравнение предоставляет преобразование, которое связывает мировую координату в шахматной системе координат [X Y Z] и соответствующей точке изображения [x y]:

R - 3-D матрица поворота.

t - вектор преобразования.

K является IntrinsicMatrix.

s является скаляром.

Это уравнение не принимает во фактор искажения. undistortImage функция удаляет искажения.

Чтобы убедиться, что количество векторов поворота равняется количеству векторов смещения, установите RotationVectors и TranslationVectors свойства в конструкторе. Установка только одного свойства, но не другого приводит к ошибке.

Среднее евклидово расстояние между перепроектированными и обнаруженными точками, заданное в виде числового значения в пикселях.

Предполагаемая точность параметров камеры, заданная как M -by-2-by- P массив [ x y] координат. Координаты [x y] представляют перемещение в x и y между перепроектированными ключевыми точками шаблона и обнаруженными ключевыми точками шаблона. Значения этого свойства представляют точность предполагаемых параметров камеры. P - количество изображений шаблона, которое оценивает параметры камеры. M - количество точек ключа в каждом изображении.

Мировые точки перепроектируются на калибровочные изображения, заданные как M -by-2-by- P массив [ x y] координат. P - количество изображений шаблона, а M - количество точек ключа в каждом изображении. Отсутствующие точки в обнаруженных ключевых точках шаблона обозначаются как [NaN,NaN].

Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне, заданные как логический M массив -by P. M - количество точек ключа во всем калибровочном шаблоне, и P определяет количество калибровочных изображений.

Количество калибровочных шаблонов, оценивающих внешнюю камеру, заданное в виде целого числа. Количество калибровочных шаблонов равняется количеству векторов смещения и вращения.

Мировые координаты ключевых точек на калибровочном шаблоне, заданные как массив M -by-2. M представляет количество ключевых точек в шаблоне.

Мировые точки модулей, заданные как вектор символов или строковый скаляр. Значение описывает модули измерения.

Оценочный флаг наклона, заданный как логический скаляр. Когда вы устанавливаете логическое значение trueобъект оценивает наклон осей изображения. Когда вы устанавливаете логическое значение false, оси изображения в точности перпендикулярны.

Количество коэффициентов радиального искажения, заданное как число '2'или' 3'.

Оцените флаг тангенциального искажения, заданный как логический скаляр true или false. Когда вы устанавливаете логическое значение trueобъект оценивает тангенциальное искажение. Когда вы устанавливаете логическое значение falseтангенциальное искажение незначительно.