Структура от движения

3-D реконструкцию из нескольких видов

Structure from Motion (SfM) является процессом оценки 3-D структуры сцены из набора 2-D изображений. Для получения дополнительной информации см. Обзор Visual SLAM.

Приложения

Camera CalibratorОцените геометрические параметры одной камеры
Stereo Camera CalibratorОцените геометрические параметры стереофотоаппарата

Функции

расширить все

detectBRISKFeaturesОбнаружение функций BRISK и возврат BRISKPoints объект
detectFASTFeaturesОбнаружение углов с помощью алгоритма FAST и возврат cornerPoints объект
detectHarrisFeaturesОбнаружение углов с помощью алгоритма Харриса-Стефенса и возврат cornerPoints объект
detectMinEigenFeaturesОбнаружение углов с помощью алгоритма минимального собственного значения и возврат cornerPoints объект
detectMSERFeaturesОбнаружение функций MSER и возврат MSERRegions объект
detectSURFFeaturesОбнаружение функций SURF и возврат SURFPoints объект
extractFeaturesИзвлечение дескрипторов процентных точек
matchFeaturesПоиск соответствующих функций
matchFeaturesInRadiusНайдите соответствующие функции в заданном радиусе
vision.PointTrackerОтследите точки в видео с помощью алгоритма Канаде-Лукаса-Томази (KLT)

Хранение изображений и данных о камере

imageviewsetУправление данными для структуры - от движения, визуальной одометрии и визуальной SLAM
worldpointsetУправление 3-D для 2-D соответствий точек
cameraIntrinsics Объект для хранения собственных параметров камеры
rigid3d3-D жесткое геометрическое преобразование
affine3d 3-D аффинное геометрическое преобразование

Оценка положения камеры

estimateEssentialMatrixОцените необходимую матрицу из соответствующих точек в паре изображений
estimateFundamentalMatrixОцените фундаментальную матрицу из соответствующих точек в стерео изображений
estimateWorldCameraPoseОцените положение камеры от 3-D до 2-D соответствий точек
relativeCameraPoseВычислите относительное вращение и перемещение между положениями камеры

Триангуляция точек изображения

pointTrackОбъект для хранения совпадающих точек из нескольких представлений
findTracksПоиск совпадающих точек на нескольких видах
triangulate3-D местоположения неискаженных совпадающих точек в стерео изображений
triangulateMultiview3-D местоположения мировых точек совпадают между несколькими изображениями

Оптимизация положения камеры и 3-D точек

bundleAdjustmentУточнение положения камеры и 3-D точек
bundleAdjustmentMotionУточните положение камеры с помощью регулировки пучка только для движения
bundleAdjustmentStructureУточните точки 3-D с помощью корректировки пучка только для структуры
stereoAnaglyphСоздайте красно-голубой анаглиф из стерео пары изображений
pcshowПостройте график 3-D облаке точек
plotCameraПостройте график камеры в 3-D координатах
showMatchedFeaturesОтобразите соответствующие точки функции
rotationMatrixToVectorПреобразуйте 3-D матрицу вращения в вектор вращения
rotationVectorToMatrixПреобразуйте вектор поворота 3-D в матрицу поворота

Темы

Приложения для калибровки камеры

Один Camera Calibrator приложение

Оцените характеристики камеры, внешнюю составляющую и параметры искажения объектива.

Stereo Camera Calibrator приложение

Калибровка стереофотоаппарата, которую затем можно использовать, чтобы восстановить глубину изображения.

Визуальная одометрия

Монокулярная визуальная одометрия

Определите местоположение и ориентацию камеры путем анализа последовательности изображений.

Монокулярная визуальная одновременная локализация и картография

Визуальная одновременная локализация и картография (vSLAM).

Основы

Системы координат

Задайте индексы пикселей, пространственные координаты и 3-D системы координат

Типы функций точки

Выберите функции, которые возвращают и принимают объекты точек для нескольких типов функций

Локальный признак

Узнайте преимущества и приложения обнаружения и извлечения локального признака

Обзор структуры из движения

Оцените трехмерные структуры из двумерных последовательностей изображений

Обзор визуального SLAM

Осмыслите визуальные локализации и картографию рабочего процесса (SLAM).

Рекомендуемые примеры

Monocular Visual Simultaneous Localization and Mapping

Монокулярная визуальная одновременная локализация и картография

Визуальная одновременная локализация и картография (vSLAM).

Открыть Live Script
Structure From Motion From Multiple Views

Структура от движения из нескольких видов

Структура от движения (SfM) является процессом оценки 3-D структуры сцены из набора 2-D представлений. Он используется во многих приложениях, таких как навигация по роботу, автономное управление автомобилем и дополненная реальность. В этом примере показано, как оценить положения калиброванной камеры из последовательности видов и восстановить 3-D структуру сцены до неизвестного масштабного коэффициента.

Открыть Live Script
Structure From Motion From Two Views

Структура от движения из двух видов

Оцените 3-D структуру сцены из набора 2-D изображений.

Открыть Live Script

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте