readAprilTag
Обнаружите и оцените положение для AprilTag в изображении
Синтаксис
Описание
[___, возвращает положения тегов относительно заданных внутренних параметров камеры, pose] = readAprilTag(___,intrinsics,tagSize)intrinsics и размер тегов tagSize в дополнение к любой комбинации аргументов в предыдущих синтаксисах.
[___, возвращает распознанные семейства AprilTag, detectedFamily] = readAprilTag(___)detectedFamily.
Примеры
Обнаружение AprilTags в изображении
Чтение изображения в рабочую область.
I = imread("aprilTagsMulti.jpg");Задайте форматы AprilTag для поиска в изображении.
tagFamily = ["tag36h11","tagCircle21h7","tagCircle49h12","tagCustom48h12","tagStandard41h12"];
Обнаружение тегов и расположений тегов в изображении и чтение идентификаторов тегов.
[id,loc,detectedFamily] = readAprilTag(I,tagFamily); for idx = 1:length(id) % Display the ID and tag family disp("Detected Tag ID, Family: " + id(idx) + ", " ... + detectedFamily{idx}); % Insert markers to indicate the locations markerRadius = 8; numCorners = size(loc,1); markerPosition = [loc(:,:,idx),repmat(markerRadius,numCorners,1)]; I = insertShape(I,"FilledCircle",markerPosition,"Color","red","Opacity",1); end
Detected Tag ID, Family: 30, tag36h11 Detected Tag ID, Family: 32, tagCircle21h7 Detected Tag ID, Family: 98, tagStandard41h12 Detected Tag ID, Family: 195, tagCustom48h12 Detected Tag ID, Family: 884, tagCircle49h12
Отобразите изображение с маркерами, чтобы указать угловое расположение обнаруженных тегов.
imshow(I)
Оценка положения AprilTag в изображении
Прочтите изображение, содержащее AprilTags, в рабочую область. Отобразите изображение.
I = imread("aprilTag36h11.jpg");
imshow(I)
Загрузите собственные параметры камеры.
data = load("camIntrinsicsAprilTag.mat");
intrinsics = data.intrinsics; Задайте размер тега в метрах.
tagSize = 0.04;
Отмена искажения входа изображения с помощью собственных параметров камеры.
I = undistortImage(I,intrinsics,"OutputView","same");
Обнаружите определенное семейство AprilTags и оцените положения тегов.
[id,loc,pose] = readAprilTag(I,"tag36h11",intrinsics,tagSize);Установите источник для векторов осей и для систем координат тегов.
worldPoints = [0 0 0; tagSize/2 0 0; 0 tagSize/2 0; 0 0 tagSize/2];
Добавьте системы координат тега и идентификаторы к изображению.
for i = 1:length(pose) % Get image coordinates for axes. imagePoints = worldToImage(intrinsics,pose(i).Rotation, ... pose(i).Translation,worldPoints); % Draw colored axes. I = insertShape(I,"Line",[imagePoints(1,:) imagePoints(2,:); ... imagePoints(1,:) imagePoints(3,:); imagePoints(1,:) imagePoints(4,:)], ... "Color",["red","green","blue"],"LineWidth",7); I = insertText(I,loc(1,:,i),id(i),"BoxOpacity",1,"FontSize",25); end
Отображение аннотированного изображения.
imshow(I)
Входные параметры
Выходные аргументы
Совет
Для приложений, которые требуют эффективность в реальном времени, одновременно минимизируя ложноположительные обнаружения, рассмотрите использование
"tag36h11"тег семейства.Для приложений, которые требуют более быстрого времени обнаружения в отличие от количества поддерживаемых идентификаторов, используйте
"tagStandard41h12"тег семейства.Предварительные теги для всех поддерживаемых семейств тегов см. в разделе Предопределенные изображения AprilTag на GitHub.