Проецируйте точки мира в изображение
imagePoints = worldToImage(intrinsics,rotationMatrix,translationVector,worldPoints)
[ также возвращает индексы допустимых точек изображения, которые находятся в контурах изображения, используя любой из предыдущих синтаксических входов.imagePoints,validIndex] = worldToImage(___)
[___] = worldToImage(___'ApplyDistortion', возвращает проекцию с опцией применения искажений. Этот синтаксис поддерживается для параметров камеры, отличной от fisheye.distort)
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ... 'calibration','slr'));
Обнаружите шахматные углы на изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);
Сгенерируйте мировые координаты шахматных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом в (0,0).
squareSize = 29; % in millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Калибровка камеры.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузите изображение в новое место.
imOrig = imread(fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata', ... 'calibration','slr','image9.jpg')); imshow(imOrig,'InitialMagnification',30);
Отмена искажения изображения.
imUndistorted = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите объект ссылки в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imUndistorted);
Вычислите новые внешние данные.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams);
Добавьте координату Z к мировым точкам.
zCoord = zeros(size(worldPoints,1),1); worldPoints = [worldPoints zCoord];
Проецируйте точки мира назад в оригинальное изображение.
projectedPoints = worldToImage(cameraParams,R,t,worldPoints); hold on plot(projectedPoints(:,1),projectedPoints(:,2),'g*-'); legend('Projected points'); hold off
intrinsics - Внутренность камерыcameraIntrinsics | объекта fisheyeIntrinsics объектПараметры камеры, заданные как cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. Объекты хранят информацию о внутренних параметрах калибровки камеры, включая параметры искажения объектива.
rotationMatrix - 3-D вращения3-D вращение мировых координат относительно координат изображения, заданное как матрица 3 на 3. Матрица поворота вместе с вектором перемещения позволяет вам преобразовать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. The rotationMatrix и translationVector входы должны быть совпадающими типами данных.
Типы данных: double | single
translationVector - 3-D перевод3-D перемещение мировых координат относительно координат изображения, заданное как вектор 1 на 3. Вектор перемещения вместе с матрицей поворота позволяет вам преобразовать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. The rotationMatrix и translationVector входы должны быть совпадающими типами данных.
Типы данных: double | single
worldPoints - 3-D мировых точек3D мировые точки, определенные как матрица <reservedrangesplaceholder4>-by-3, содержащая M [x, y, z] координаты 3D мировых точек.
distort - Применить искажение объективаfalse (по умолчанию) | trueОпция применения искажения объектива, заданная как false или true. Когда вы задаете этот аргумент как trueфункция применяет искажение объектива к выходу imagePoints.
Этот аргумент действителен только при использовании cameraParameters объект как cameraParams вход.
cameraPoseToExtrinsics | estimateCameraParameters | estimateWorldCameraPose | extrinsics | extrinsicsToCameraPose | fisheyeIntrinsics | pointsToWorld | relativeCameraPose | undistortImage | undistortPoints