Чтение облака точек Velodyne из файла
ptCloud = readFrame(veloReader)pointCloud объект.
ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber)
ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime)frameTime.
Создайте velodyneFileReader объект для чтения файла захвата пакетов Velodyne ® (PCAP) и выбора определенных облаков точек с помощью duration скаляр.
Считывайте облака точек с помощью средства чтения файлов Velodyne ®. Укажите файл PCAP для чтения и модель устройства Velodyne ®.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Создайте duration скаляр, который представляет три секунды после первого чтения облака точек.
timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,3,'Format','s');
Считывайте первое облако точек, записанное в указанное время или после него.
ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);
Отобразите облако точек с помощью pcshow.
figure pcshow(ptCloudObj)
