readFrame

Чтение облака точек Velodyne из файла

Описание

ptCloud = readFrame(veloReader) читает следующее облако точек последовательно из Velodyne® PCAP файла и возвратов pointCloud объект.

ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber) считывает облако точек с определенным номером системы координат из файла.

пример

ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime) считывает первое облако точек, записанное в или после заданного frameTime.

Примеры

свернуть все

Создайте velodyneFileReader объект для чтения файла захвата пакетов Velodyne ® (PCAP) и выбора определенных облаков точек с помощью duration скаляр.

Считывайте облака точек с помощью средства чтения файлов Velodyne ®. Укажите файл PCAP для чтения и модель устройства Velodyne ®.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');

Создайте duration скаляр, который представляет три секунды после первого чтения облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,3,'Format','s');

Считывайте первое облако точек, записанное в указанное время или после него.

ptCloudObj   = readFrame(veloReader,timeDuration);

Отобразите облако точек с помощью pcshow.

figure
pcshow(ptCloudObj)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Программа чтения файлов Velodyne, заданная как velodyneFileReader объект.

Номер системы координат необходимого облака точек в файле, заданный как положительное целое число. Номера систем координат являются последовательными.

Кадровое время необходимого облака точек в файле, заданное как duration скаляр в секундах. Первая система координат, доступный в или после frameTime дается.

Выходные аргументы

свернуть все

Облако точек, возвращаемое как pointCloud объект.

См. также

| | | | |

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте