Можно задать симуляцию отслеживания при помощи объекта trackingScenario. По умолчанию объект создает пустой сценарий. Можно затем заполнить сценарий с платформами путем вызова метода platform как много раз по мере необходимости. Платформа является объектом (перемещение или стационарный), который может или быть датчиком, целью или любой другой сущностью. Платформа может быть смоделирована как точка или кубоид путем определения свойства Dimensions Platform. После создания платформы можно задать движение платформы при помощи ее свойства Trajectory. Чтобы сконфигурировать траекторию, можно использовать waypointTrajectory, который позволяет вам задавать 3-D waypoints, за которым платформа следует и связанное время поступления для каждого waypoint. Поочередно, можно использовать kinematicTrajectory, который позволяет вам задавать 3-D ускорение и угловую скорость платформы с начальным положением и переводную скорость. Можно также задать ориентацию платформы с помощью свойства Orientation kinematicTrajectory или waypointTrajectory.
Запустите симуляцию путем вызова метода advance на объекте trackingScenario в цикле, или путем вызова метода record, чтобы запустить симуляцию целиком. Можно установить интервал обновления симуляции с помощью свойства UpdateRate в объекте trackingScenario. Можно установить свойства платформы или оставить их их значению по умолчанию. Можно установить их всех за исключением PlatformID. Полный список свойств Platform показывают здесь.
Свойства платформы
PlatformID | Заданный сценарием ID платформы. |
ClassID | Заданный пользователями ID классификации платформ. |
Dimensions | 3-D размерности кубоида, который аппроксимирует размер платформы и смещение источника каркаса кузова платформы от центра кубоида. Значение по умолчанию |
Trajectory | Движение платформы, заданное |
Signatures | Подписи платформы, заданные как массив ячеек |
PoseEstimator | Средство оценки положения, заданное как объект средства оценки положения, такой как |
Emitter | Эмиттеры смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек эмиттерных объектов, такие как |
Sensors | Датчики смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек объектов датчика, такие как |
В любое время во время симуляции, можно получить текущие значения свойств платформы с помощью platformPoses и методов platformProfiles объекта trackingScenario. И platformPoses и методы platformProfiles возвращают свойства всех платформ относительно кадра NED сценария. Можно также использовать метод pose Platform, чтобы возвратить свойства одной определенной платформы. Кроме того, метод Platform.targetPoses, в то время как подобный, возвращает свойства других платформ относительно заданной платформы.