bsplinepolytraj

Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов

Синтаксис

[q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)

Описание

[q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples) генерирует кусочную кубическую траекторию B-сплайна, которая падает в полигоне управления, заданном controlPoints. Траектория однородно выбирается между запуском и время окончания, данное в tInterval. Функция возвращает положения, скорости и ускорения на входных выборках времени, tSamples. Функция также возвращает кусочный полином форма pp полиномиальной траектории относительно времени.

Примеры

свернуть все

Вычислите траекторию B-сплайна для 2D плоского движения

Скрипт Open Live Script

Используйте функцию bsplinepolytraj с данным набором 2D xy контрольных точек. B-сплайн использует эти контрольные точки, чтобы создать траекторию в полигоне. Моменты времени для waypoints также даны.

cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1];
tpts = [0 5];

Вычислите траекторию B-сплайна. Функциональные выходные параметры положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd), временной вектор (tvec) и полиномиальные коэффициенты (pp) полинома, который достигает waypoints использование трапециевидных скоростей.

tvec = 0:0.01:5;
[q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);

Постройте график результатов. Покажите контрольные точки и получившуюся траекторию в них.

figure
plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-')
hold all
plot(q(1,:), q(2,:))
xlabel('X')
ylabel('Y')
hold off

Постройте положение каждого элемента траектории B-сплайна. Эти траектории являются кубическими кусочными полиномами, параметризованными вовремя.

figure
plot(tvec,q)
hold all
plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x')
xlabel('t')
ylabel('Position Value')
legend('X-positions','Y-positions')
hold off

Входные параметры

свернуть все

`controlPoints` — Точки для полигона управления
n-by-p матрица

Точки для полигона управления траектории B-сплайна, заданной как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством контрольных точек.

Пример: [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]