Сгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями
[q,qd,qdd,tSamples,pp] = trapveltraj(wayPoints,numSamples)
[q,qd,qdd,tSamples,pp] = trapveltraj(wayPoints,numSamples,Name,Value)
[
генерирует траекторию через данный набор входа waypoints, которые следуют за трапециевидным скоростным профилем. Функциональные выходные положения, скорости и ускорения на данных выборках времени, q
,qd
,qdd
,tSamples
,pp
] = trapveltraj(wayPoints
,numSamples
)tSamples
, на основе конкретного количества выборок, numSamples
. Функция также возвращает кусочный полином форма pp
полиномиальной траектории относительно времени.
[
задает дополнительные параметры с помощью аргументов пары q
,qd
,qdd
,tSamples
,pp
] = trapveltraj(wayPoints
,numSamples
,Name,Value
)Name,Value
.
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная робототехника: механика, планируя и управляет. Кембридж: Издательство Кембриджского университета, 2017.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и М. Видьясэгэр. Моделирование робота и управление. John Wiley & Sons, 2006.
bsplinepolytraj
| cubicpolytraj
| quinticpolytraj
| rottraj
| transformtraj
| trapveltraj