Сгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации
[R,omega,alpha] = rottraj(r0,rF,tInterval,tSamples)
[R,omega,alpha] = rottraj(r0,rF,tInterval,tSamples,Name,Value)
При определении r0
и входных параметров rF
как 3х3 матрица вращения, они преобразованы в объект quaternion
прежде, чем интерполировать траекторию. Если ваша матрица вращения не следует за правой системой координат или не имеет прямого преобразования в кватернионы, это преобразование может привести к различным начальным и итоговым вращениям в выходной траектории.
bsplinepolytraj
| cubicpolytraj
| quaternion
| quinticpolytraj
| transformtraj
| trapveltraj